[发明专利]一种移动式智能焊接机器人

摘要

本发明公开一种移动式智能焊接机器人，包括：移动小车、升降装置、机械手、焊枪及焊枪头部机构。升降装置安装于移动小车上，机械手安装于升降装置上，焊枪及焊枪头部机构安装于机械手上，机械手包括依次连接的臂部、肘部及手部；移动小车上安装有位置测量器，焊枪头部机构安装有视觉识别定位焊缝跟踪器及焊接自调节器。上述结构的移动式智能焊接机器人，其解决了目前造船、海洋工程、桥梁钢结构、钢结构建筑、化工机械和起重机械等重型机械行业的金属结构连接的电弧焊接技工稀缺、质量不稳定，效率低、成本高的问题。

主权项

1.一种移动式智能焊接机器人，其特征在于，包括：移动小车、升降装置、机械手、焊枪及焊枪头部机构；所述升降装置安装于所述移动小车上，所述机械手安装于所述升降装置上，所述焊枪及焊枪头部机构安装于所述机械手上，所述机械手包括依次连接的臂部、肘部及手部；所述移动小车上安装有位置测量器，所述焊枪头部机构安装有视觉识别定位焊缝跟踪器及焊接自调节器；所述移动小车为轮式行走结构，或者为履带式行走结构，或者为腿式行走结构；所述位置测量器为光电测距仪；所述视觉识别定位焊缝跟踪器上安装有电弧滤光片；所述移动小车包括X轴纵向移动机构及Y轴横向移动机构，所述X轴纵向移动机构用于驱动移动小车纵向移动，所述Y轴横向移动机构用于驱动所述移动小车横向移动，所述X轴纵向移动机构及Y轴横向移动机构的位移精度在±2mm范围内；所述升降装置位于所述移动小车上平面的中心位置，所述升降装置用于驱动所述机械手、所述视觉识别定位焊缝跟踪器、所述焊接自调节器、所述焊枪及所述焊枪头部机构向远离或者靠近所述移动小车的方向运动；所述焊枪及所述焊枪头部机构位于所述机械手的末端关节上；所述位置测量器设置有多个，多个所述位置测量器均设置在移动小车上；移动式智能焊接机器人还包括周边配套设备，所述周边配套设备包括计算机控制系统、焊机系统及控制和焊接线缆，所述计算机控制系统包括计算机控制系统及机器人运动控制系统，所述计算机控制系统与所述机器人运动控制系统电连接，所述计算机控制系统用于向所述机器人运动控制系统发出控制电信号，所述机器人运动控制系统用于控制所述位移小车及所述机械手运动；所述控制和焊接线缆的第一端与所述计算机控制系统电连接，所述控制和焊接线缆的第二端与所述移动小车电连接；所述焊机系统包括焊接电源和控制器、焊丝盘和送丝机构、焊接保护气体的气瓶和送气机构。