[发明专利]自动驾驶控制装置

摘要

提供一种自动驾驶控制装置，该自动驾驶控制装置即使在自动驾驶控制期间也能实现按照驾驶员的意图的车辆的行驶，并且当车辆大幅偏离基准行驶轨迹时针对车辆的行驶向驾驶员进行注意唤起。一种自动驾驶控制装置，进行使车辆沿着对车道预先设定的基准行驶轨迹而行驶的自动驾驶控制，该自动驾驶控制装置在自动驾驶控制期间检测到驾驶员的操舵的情况下，当车辆的车道宽度方向上的位置包含于容许范围时，将自动驾驶控制期间的驾驶员的操舵反映于车辆的行驶，在检测到驾驶员的操舵且判定为车辆的车道宽度方向上的位置包含于第二范围的情况下，针对车辆的行驶向驾驶员进行注意唤起。

主权项

1.一种自动驾驶控制装置，进行使车辆沿着对车道预先设定的基准行驶轨迹而行驶的自动驾驶控制，其中，该自动驾驶控制装置具备：操舵检测部，其在所述自动驾驶控制期间检测所述车辆的驾驶员的操舵；范围设定部，其在所述车道内作为所述车道的车道宽度方向上的范围设定包括所述基准行驶轨迹的容许范围，并且在所述容许范围内设定包括所述基准行驶轨迹的第一范围和所述第一范围的左右两侧的第二范围；自动驾驶控制部，其执行所述自动驾驶控制，并且在由所述操舵检测部检测到所述驾驶员的操舵的情况下，当所述车辆的车道宽度方向上的位置包含于所述容许范围时，将所述自动驾驶控制期间的所述驾驶员的操舵反映于所述车辆的行驶；位置判定部，其在由所述操舵检测部检测到所述驾驶员的操舵的情况下，判定所述车辆的车道宽度方向上的位置是否包含于所述第二范围；注意唤起部，其在由所述位置判定部判定为所述车辆的车道宽度方向上的位置包含于所述第二范围的情况下，针对所述车辆的行驶向所述驾驶员进行注意唤起；以及车速检测部，其检测所述车辆的车速，所述范围设定部基于所述车辆的车速来设定所述容许范围、所述第一范围以及所述第二范围，所述车速越慢，则在所述车道内将所述容许范围、所述第一范围以及所述第二范围设定得越宽。