[发明专利]一种手术机器人的主从控制系统及方法在审
| 申请号： | 201610421949.8 | 申请日： | 2016-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN106002910A | 公开（公告）日： | 2016-10-12 |
| 发明（设计）人： | 梁东;于文杰;张德成;李彦俊 | 申请（专利权）人： | 重庆金山科技（集团）有限公司 |
| 主分类号： | B25J3/00 | 分类号： | B25J3/00;B25J9/18;B25J13/06 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 401120 重庆*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种手术机器人的主从控制系统及方法，该系统包括：主端ROS操作手模块用于采集主操作手输入的位置姿态数据；主端RT‑Component通讯模块用于将位置姿态数据发送至从端RT‑Component通讯模块；从端RT‑Component通讯模块用于接收主端RT‑Component通讯模块发送的位置姿态数据；从端运动学分析ROS模块用于利用运动学算法对接收到的位置姿态数据进行分析得到关节运动数据；从端关节控制ROS模块用于根据关节运动数据控制手术机器人的关节执行相应的动作。本发明使用RT‑Middleware和ROS相融合的设计，提高了设计的简易性和条理性，进而降低了系统设计难度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 手术 机器人 主从 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
一种手术机器人的主从控制系统，其特征在于，该系统包括：主端ROS操作手模块，用于采集主操作手输入的位置姿态数据；主端RT‑Component通讯模块，用于将所述位置姿态数据发送至从端RT‑Component通讯模块；所述从端RT‑Component通讯模块，用于接收所述主端RT‑Component通讯模块发送的所述位置姿态数据；从端运动学分析ROS模块，用于利用运动学算法对接收到的所述位置姿态数据进行分析，得到关节运动数据；从端关节控制ROS模块，用于根据所述关节运动数据控制所述手术机器人的关节执行相应的动作。
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