[发明专利]一种柔性定位系统

摘要

本发明提供一种柔性定位系统，包括支撑框架、动力机器手系统和多个从动机器手系统，动力机器手系统包括第一立柱和动力机器手，第一立柱滑设在支撑框架的顶部与底部之间，动力机器手具有驱动机构并且滑设在第一立柱上，多个从动机器手系统沿支撑框架的长度方向间隔设置，每一从动机器手系统包括第二立柱和多个间隔设置在第二立柱上的从动机器手，第二立柱滑设在支撑框架的顶部与底部之间，动力机器手在第一立柱的高度方向上滑动时能够带动从动机器手沿第二立柱的高度方向滑动，驱动机构能够带动从动机器手沿第二立柱的宽度方向滑动。上述柔性定位系统能够满足空间三维点阵型定位需求，并且变形时间短、变形精度高、系统制造成本低。

主权项

1.一种柔性定位系统，其特征在于，包括支撑框架、动力机器手系统和多个从动机器手系统，所述动力机器手系统包括第一立柱和动力机器手，所述第一立柱沿所述支撑框架的长度方向滑设在所述支撑框架的顶部与底部之间，所述动力机器手具有驱动机构，所述动力机器手滑设在所述第一立柱的高度方向上，多个所述从动机器手系统沿所述支撑框架的长度方向间隔设置在所述动力机器手系统的外侧，每一所述从动机器手系统包括第二立柱和多个间隔设置在所述第二立柱高度方向上的从动机器手，所述第二立柱滑设在所述支撑框架的顶部与底部之间，所述动力机器手在所述第一立柱的高度方向上滑动时能够带动所述从动机器手沿所述第二立柱的高度方向滑动，所述驱动机构能够带动所述从动机器手沿所述第二立柱的宽度方向滑动；所述从动机器手包括层叠设置的第一座板、第二座板和第三座板，所述第三座板滑设在所述第二立柱的高度方向上，所述第二座板滑设在所述第三座板的长度方向上，所述第一座板滑设在所述第二座板的长度方向上，在所述第二座板的前端设有抓手，所述第一座板在相对所述第二座板滑动时通过连杆和轴承带动所述抓手摆动；所述动力机器手包括箱体、伺服电机和所述驱动机构，所述伺服电机和所述驱动机构安装在所述箱体中，所述驱动机构包括第一电动伺服缸和第二电动伺服缸，所述第一电动伺服缸能够与所述第一座板连接并驱动所述第一座板沿所述第二立柱的宽度方向滑动，所述第二电动伺服缸能够与所述第二座板连接并驱动所述第二座板沿所述第二立柱的宽度方向滑动；在所述第一座板和第二座板的末端分别设有V型槽，在所述第一电动伺服缸和第二电动伺服缸的前端分别设有楔形块，所述楔形块能够嵌设于所述V型槽中。