[发明专利]一种基于文化算法的动态环境下航迹规划方法

摘要

本发明提出一种基于文化算法的动态环境下航迹规划方法，涉及在线航迹规划技术，该方法特点是：(1)使用在线航迹规划方法规划出可达航迹。(2)提取可达航迹中特征节点为知识。(3)使用知识确定规划空间，在规划空间内使用离线规划方法规划最优航迹。(4)针对环境改变，使用在线航迹规划方法对航迹中不可达部分重新进行规划，并使用知识进行指导寻优。本发明的优点是：在动态环境下，较现有在线航迹规划方法可以更快速规划出飞行航迹，同时所得航迹为最优航迹，增强了飞行器对突发情况的反应能力，并进一步减小了飞行过程中遇到突发情况的概率。

主权项

1.一种基于文化算法的动态环境下航迹规划方法，其包括：获取地图信息以及飞行任务信息，无人飞行器航迹规划，所述无人飞行器航迹规划包括：生成初始可行航迹；对可行航迹进行知识提取，提取初始航迹中对航迹斜率改变较大的特征节点信息作为知识；使用知识影响航迹规划，以知识确定寻优空间，在寻优空间内寻找到优秀节点组成最优航迹，飞行器沿此最优航迹飞行；当环境改变影响到当前最优航迹时，仅对受影响部分重新产生可行子航迹，将新的子航迹替换至原航迹中，并对完整航迹进行知识提取，以此完成知识的更新，使用新知识确定空间并规划最优航迹，直至飞行器到达目标处；其中，所述飞行任务信息具体包括：飞行器最大俯仰角以及偏航角，飞行器飞行速度、目标点移动速度；所述生成初始可行航迹具体为：使用在线航迹规划方法D*算法生成一条由飞行器位置至目标点位置的可行航迹Line1；所述知识提取具体为：删去所述Line1中冗余节点得到由所述特征节点组成的航迹线Line2，保留所述特征节点位置信息以及所述特征节点的可变化范围。