[发明专利]一种基于机器视觉的离靠泊作业参数计算装置

摘要

本发明涉及一种基于机器视觉的离靠泊作业参数计算装置，包括：构建单元，预先建立船体坐标系、图像坐标系、像机坐标系和标识源坐标系；测量单元，测量船艏参考点与船艉参考点的距离，以及像机安装位置与船艏参考点的距离；获取单元，获取像机对岸上标识成像时刻的像机航向角与俯仰角；计算单元，计算标识源坐标系至像机坐标系的平移向量；以及计算船体坐标系和标识源坐标系的欧拉角；以及根据上述参数计算离靠泊作业参数；判断单元，根据离靠泊作业参数判断是否结束离靠泊作业，直到离靠泊作业结束。本发明保证岸上标识能够在有限的像机视场范围内成像，放宽了对像机视场、船岸位姿关系的约束，提高离靠泊参数解算精度；计算过程简单，运算量小。

主权项

1.一种基于机器视觉的离靠泊作业参数计算装置，其特征在于，包括：构建单元，用于预先建立船体坐标系Ob‑XbYbZb、图像坐标系I‑XY、像机坐标系Oc‑XcYcZc和标识源坐标系Ou‑XuYuZu；测量单元，用于测量船艏参考点与船艉参考点的距离L，以及像机安装位置与船艏参考点的距离Lc；获取单元，用于获取像机对岸上标识成像时刻的像机航向角ρ与俯仰角δ；计算单元，用于计算标识源坐标系O_u‑X_uY_uZ_u至像机坐标系O_c‑X_cY_cZ_c的平移向量[T_x T_y T_z]^T；以及计算船体坐标系O_b‑X_bY_bZ_b和标识源坐标系O_u‑X_uY_uZ_u的欧拉角以及根据所述L、L_c、ρ、δ、[T_x T_y T_z]^T和(θ γ φ)^T计算离靠泊作业参数；判断单元，用于根据离靠泊作业参数判断是否结束离靠泊作业，如果否，重新获取像机对岸上标识成像时刻的像机航向角ρ与俯仰角δ，触发获取单元，直到离靠泊作业结束；如果是，则结束计算。