[发明专利]基于图片解析的室内路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于图片解析的室内路径规划方法，包括：制作室内的示意图，示意图包含道路和障碍物；将示意图中所有像素点坐标化，判断各坐标点为障碍物或道路；横向合并连续为道路的坐标点，以及纵向合并连续为道路的坐标点；标注交叉点和道路终点；根据所有交叉点形成至少一个交叉点簇；获取每个交叉点簇的中心点，并建立表示两个交叉点簇的中心点之间的距离的邻接矩阵；获取起点和终点，根据邻接矩阵的值计算出最短路径。本发明可以根据室内场景的概述图，直接解析出通行道路、障碍物、交叉路口、行走路径等基础地图数据，归并、汇总后规划出具体的通行路径。

主权项

1.基于图片解析的室内路径规划方法，其特征在于：包括：制作室内的示意图，示意图包含道路和障碍物；将示意图中所有像素点坐标化，判断各坐标点为障碍物或道路；横向合并连续为道路的坐标点，以及纵向合并连续为道路的坐标点；标注交叉点和道路终点；根据所有交叉点形成至少一个交叉点簇；获取每个交叉点簇的中心点，并建立表示两个交叉点簇的中心点之间的距离的邻接矩阵；获取起点和终点，根据邻接矩阵的值计算出最短路径；横向合并连续为道路的坐标点的方法为：遍历每一行的坐标点，找出每行坐标点中所有连续为道路的坐标点；获取所述连续为道路的坐标点的中点；判断每行连续为道路的坐标点除中点以外的所有坐标点，若将该坐标点标记为障碍物会导致原来横向的左右联通断开，则不标记该坐标点，否则将该坐标点标记为障碍物；纵向合并连续为道路的坐标点的方法为：遍历每一列的坐标点，找出每列坐标点中所有连续为道路的坐标点；获取所述连续为道路的坐标点的中点；判断每列连续为道路的坐标点除中点以外的所有坐标点，若将该坐标点标记为障碍物会导致原来纵向的上下联通断开，则不标记该坐标点，否则将该坐标点标记为障碍物；根据所有交叉点形成至少一个交叉点簇的方法为：将所有交叉点加入交叉点集；从交叉点集合中取出一个交叉点，将该交叉点加入一个新的交叉点簇，并从交叉点集合中删除该交叉点；从交叉点集合中取出下一个交叉点，判断该交叉点是否在已有的交叉点簇中的任一交叉点的四周，若是，则将该交叉点加入该交叉点簇，并从交叉点集合中删除该交叉点；否则将该交叉点加入一个新的交叉点簇，并从交叉点集合中删除该交叉点；重复本步骤，直到所述交叉点集合为空，形成至少一个交叉点簇。