[发明专利]一种可旋转升降的机械手

摘要

本发明公开一种可旋转升降的机械手，包括基座，所述基座的上方依次设有回转腰盘、立臂，所述立臂竖向安装、且其上设有水平安装的悬臂，所述悬臂的后端上连有吊臂，所述吊臂的底端通过多组齿轮组连接手腕，所述手腕上设有第四驱动、与第四驱动连接的抓手机构。本发明结构简单，易于制造，可进行多维度运动，改变传统的人工操作，具有生产效率高、设备成本和维修成本低、适用范围广、传动可靠、驱动性能好、灵敏度高、运动幅度广、传动可靠、夹取稳固等优点，本机械手整体性能高，值得广泛推广。

主权项

一种可旋转升降的机械手，包括基座（1），其特征在于：所述基座（1）的上方依次设有回转腰盘（2）、立臂（3），所述回转腰盘（2）通过位于基座（1）上的第一驱动（4）实现圆周转动，所述立臂（3）竖向安装、且其上设有水平安装的悬臂（5），所述悬臂（5）前端的下侧设有一端固定于立臂（3）上的伸缩连接件（6）、上侧设有一端连接有第二驱动（7）的伸缩连接件（6），所述悬臂（5）的后端上连有吊臂（8），所述吊臂（8）的底端通过多组齿轮组（9）连接有手腕（10），该手腕（10）通过位于吊臂（8）上的第三驱动（11）带动齿轮组（9）转向实现周向旋转，所述手腕（10）上设有第四驱动（12）、与第四驱动（12）连接的抓手机构（13），所述抓手机构（13）包括与第四驱动（12）连接的抓手部件（13‑1），所述抓手部件（13‑1）内开设有导槽（13‑2），该导槽（13‑2）内设有与第四驱动（12）连接的伸缩件（13‑3），所述伸缩件（13‑3）上套设有连接件（13‑4），所述连接件（13‑4）的两端均连有倾斜设置的连杆（13‑5），所述连杆（13‑5）的端部设有相配合的抓手柄（13‑6）。