[发明专利]可按任意设定路径自动灭火的消防水炮控制方法

摘要

本发明公开了可按任意设定路径自动灭火的消防水炮控制系统和控制方法。在控制系统中，以水平位置编码器和俯仰位置编码器分别反馈水炮喷口在水平方位上和俯仰方向的位置信息；以水平限位传感器和俯仰限位传感器限定水炮喷口在水平方向上和俯仰方向上的转动范围，并用来标定水炮喷口在水平方向和俯仰方向的位置信息；以摇杆控制器用来发送水炮工作的各种指令；以控制中心接收摇杆控制器的指令，并结合位置编码器和限位传感器的传感信息驱动三个电机实现水炮的灭火过程。本发明能够记忆存储预先设定的水炮灭火路径，在无人干预的情况下实现水炮按照设定的路径自动循环灭火。

主权项

1.可按任意设定路径自动灭火的消防水炮控制方法，包括以下步骤：（1）设备上电，控制中心初始化；驱动水炮喷口处于初始化位置；所述水炮喷口初始化位置是通过水平限位传感器和俯仰限位传感器确定，使得水炮喷口位于右上、右下、左上或左下四个位置中的任何一个位置，且所述水炮初始化位置在程序中指定；（2）手动模式：当控制中心未接收摇杆控制器发出的记忆路径或按设定路径自动灭火控制指令时，水炮即工作在手动模式，且手动模式为水炮的默认工作模式；在手动模式下，控制中心根据摇杆控制器发出的上、下、左、右的方向指令，驱动水炮喷口向上、向下、向左、向右方向转动，并根据摇杆控制器发出的喷雾或直流指令驱动直流喷雾电机，使水炮喷口工作在幕布式或直流喷射状态；当水平或仰俯限位传感器指示到达限位位置时，控制中心不再驱动水炮喷口朝相应方向的转动，同时控制中心会重新标定一次水炮喷口当前方向的位置信息；且控制中心实时监控水平位置编码器、仰俯位置编码器和水平限位传感器、仰俯限位传感器的信号，根据水平位置编码器、仰俯位置编码器实时更新水炮喷口的当前位置信息；（3）路径记忆模式：当控制中心接收摇杆控制器发出的记忆路径指令时，水炮即进入路径记忆模式；在路径记忆模式下，控制中心根据摇杆控制器发出的上、下、左、右的方向指令，驱动水炮喷口向上、向下、向左、向右方向转动，根据摇杆控制器发出的喷雾、直流指令驱动直流喷雾电机，使水炮喷口工作在幕布式或直流喷射状态；同时控制中心实时监控水平或仰俯位置编码器，以及水平和仰俯限位传感器的信号，根据水平或仰俯位置编码器实时更新水炮喷口的当前位置信息，并在水炮启动、任意转向点和停止时记录并存储水炮喷口的当前位置信息和控制指令；直至控制中心接收到摇杆控制器退出路径记忆指令时，水炮退出路径记忆模式；控制中心接收控制器退出记忆路径指令时，水炮退出记忆路径模式进入手动模式；（4）按设定路径自动灭火模式：当控制中心接收摇杆控制器发出的按设定路径自动灭火指令时，水炮即进入按设定路径自动灭火模式；在按设定路径自动灭火模式下，控制中心只响应摇杆控制器发出的停止按设定路径自动灭火指令、喷雾和直流控制指令；水炮按照在路径记忆模式下所保存的位置信息和控制指令，以正向路径和反向路径交替循环自动灭火；控制中心接收摇杆控制器发出的退出记忆路径指令时，水炮退出按设定路径自动灭火模式进入手动模式。