[发明专利]一种可变长弯曲全柔性机械臂结构有效
| 申请号： | 201610425595.4 | 申请日： | 2016-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN106002988B | 公开（公告）日： | 2018-09-04 |
| 发明（设计）人： | 高国华;任晗;王皓;宋明阳;李炼石;董增雅 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种可变长弯曲全柔性机械臂结构，该结构为一种由弹性棒控制姿态，可以伸缩并且可末端位置达到360°上任意一点的全柔性机械臂装置。本柔性机械臂装置由弹性棒，基座，弹簧，金属节片，扎带和U形扣组成。通过伺服电机滑台驱动四根弹性棒，从而实现该柔性机械臂的姿态控制与顶部自由端的位置控制。该结构稳定性可靠，功能完善，末端位置能够达到外包络面内的任意位置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 变长 弯曲 柔性 机械 结构 | ||
【主权项】：
1.一种可变长弯曲全柔性机械臂结构，其特征在于：该结构包括弹性棒(1)、基座(2)、金属节片(3)、弹簧(4)、扎带(5)、U型扣(6)；弹性棒(1)、基座(2)、金属节片(3)为该结构的柔性支撑部分，弹簧(4)为该结构的柔性变形部分，扎带(5)、U型扣(6)为该结构的紧固锁紧部分；各金属节片(3)为中空的圆形节片，各金属节片(3)沿竖直方向布置，金属节片(3)的圆周上设有能够穿过弹性棒( 1) 的安装孔；各竖向布置的弹性棒(1)分别穿过金属节片(3)上的安装孔，相邻金属节片(3)上的弹性棒(1)上外包有弹簧(4)；金属节片(3)上的安装孔的内侧设有弧形槽，相邻的弹簧(4)之间通过扎带(5)连接固定；扎带(5)穿过弧形槽，将上下相邻的弹簧(4)两端；弹性棒(1)的底部从基座(2)的各通孔穿过，且每根弹性棒(1)分别由下部的伺服电机滑台单独驱动；U型扣(6)通过U型双头螺栓固定在弹性棒(1)的顶部。
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