[发明专利]一种可嫁接上肢康复训练机器人有效
| 申请号： | 201610426002.6 | 申请日： | 2016-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN105919777B | 公开（公告）日： | 2017-10-13 |
| 发明（设计）人： | 王勇;姜礼杰;任刚跃;候言旭;张方双 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | A61F2/54 | 分类号： | A61F2/54;A61H1/02;A63B21/00;A63B21/005 |
| 代理公司： | 合肥市上嘉专利代理事务所(普通合伙)34125 | 代理人： | 胡东升 |
| 地址： | 230009 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可嫁接上肢康复训练机器人，其包括依次串联的手腕运动机构、前臂运动机构、上臂运动机构、转动机构以及支柱；前臂运动机构的前端与腕部下端板固联，前臂运动机构的后端与上臂运动机构的前端铰接构成转动副；上臂运动机构的后端与转动机构的一端固联，转动机构的另一端与机构悬臂固联；在支柱的上端设有由前端板、后端板以及连接在前端板与后端板之间的三根直线推杆构成的三自由度并联机构，构悬臂与前端板固联。本发明结构简单紧凑、应用范围广泛、可嫁接到其他康复和健身器械上、能应用于上肢的康复和健身训练、可实现三维空间运动的康复训练。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 嫁接 上肢 康复训练 机器人 | ||
【主权项】：
一种可嫁接上肢康复训练机器人，其特征在于包括：依次串联的手腕运动机构(10)、前臂运动机构(20)、上臂运动机构(30)、转动机构(305)以及支柱(1)；所述手腕运动机构(10)的结构为：由腕部下端板(101)、腕部上端板(102)以及连接在腕部下端板与腕部上端板之间的三根直线推杆构成的三自由度并联机构；所述前臂运动机构(20)的前端与所述腕部下端板(101)固联，前臂运动机构(20)的后端与上臂运动机构(30)的前端铰接构成转动副；所述上臂运动机构的后端与所述转动机构的一端固联，所述转动机构的另一端与机构悬臂(3)固联；在所述支柱的上端设有由前端板(11)、后端板(12)以及连接在前端板与后端板之间的三根直线推杆构成的三自由度并联机构，所述机构悬臂(3)与所述前端板(11)固联。
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