[发明专利]一种基于三维激光雷达的道路车道线检测方法

摘要

本发明涉及一种基于三维激光雷达的车道线检测方法，它包括步骤：1)建立检测车辆的雷达坐标系oxyz；2)建立雷达坐标系oxy下感兴趣区域，对激光雷达采集到的感兴趣区域数据进行栅格化处理；3)根据栅格内部最高点和最低点数据滤除非地面栅格，并利用最高点数据滤除非车道内栅格；4)求取栅格内激光雷达反射强度数据的平均值，设定激光雷达采集数据反射强度的阈值，滤除和车道线反射强度差异较大的栅格；5)滤除接近车道线反射强度信息的孤立或异常栅格；6)将上述得到的栅格进行最小二乘法的曲线拟合，得到道路车道线。本发明能够实时处理，昼夜工作，检测效果精度较高，可靠性强，算法鲁棒性较好。

主权项

一种基于三维激光雷达的道路车道线检测方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：1)建立检测车辆的雷达坐标系oxyz；2)对雷达点云数据预处理，建立雷达坐标系oxyz下的感兴趣区域，对激光雷达采集到的感兴趣区域数据进行栅格化处理，并选取栅格大小，栅格的尺寸为0.1m×0.1m；3)栅格的内部数据分为最高点数据和最低点数据，需要滤除的栅格为非地面栅格、非车道栅格，根据栅格的内部最高点和最低点数据滤除非地面栅格，并利用最高点数据滤除非车道栅格，经过上述栅格滤除得到待处理的栅格数据，即为栅格内激光雷达反射强度数据；4)求取栅格内激光雷达反射强度数据的平均值，并设定激光雷达采集数据反射强度的阈值，滤除和车道线反射强度差异大于阈值的栅格；5)滤除接近车道线强度信息的孤立或异常栅格；6)将上述滤除得到的栅格数据进行最小二乘法的曲线拟合，得到道路车道线。