[发明专利]一种用于手术机器人的电机控制网络及方法

摘要

本发明公开了一种用于手术机器人的电机控制网络及方法，手术机器人包括N条机械臂，电机控制网络包括主控制器、一级CAN总线、分别与每条机械臂对应的二级CAN总线、位于每条机械臂上的多个站点及与每个站点对应连接的电机，每条机械臂上的多个站点中包括一个中继站点。本发明中无论是一级CAN总线还是二级CAN总线，单条CAN总线上的站点数量都大大减少，减小了数据帧冲突的可能性，减小了部分通信数据的传输延时时间，另外，单条CAN总线上的通信量大大减小；当某一机械臂上的站点的端口出现故障时，并不会影响到手术机器人的其他机械臂，稳定性高，整体性能佳。

主权项

一种用于手术机器人的电机控制网络，所述手术机器人包括N条机械臂，N不小于2，其特征在于，所述电机控制网络包括主控制器、一级CAN总线、分别与每条机械臂对应的二级CAN总线、位于每条所述机械臂上的多个站点及与每个所述站点对应连接的电机，每条所述机械臂上的多个所述站点中包括一个中继站点；所述一级CAN总线的一端与所述主控制器连接，另一端分别与N个所述中继站点的第一端连接，每条所述二级CAN总线的一端与对应机械臂上的中继站点的第二端连接，另一端分别与对应机械臂上除中继站点之外的其他站点连接。