[发明专利]一种基于手臂动作控制机械臂的方法在审
| 申请号： | 201610429863.X | 申请日： | 2016-06-16 |
| 公开（公告）号： | CN105856242A | 公开（公告）日： | 2016-08-17 |
| 发明（设计）人： | 赵洪博;孙超;杜松霖;冯文全;赵琦;张杰斌;高翔;方丽亚 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京慧泉知识产权代理有限公司 11232 | 代理人： | 王顺荣;唐爱华 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明一种基于手臂动作控制机械臂的方法，该方法的步骤如下：第一步：利用传感器将手臂关键自由度的姿态信息转化为模拟电压的幅值；第二步：利用Arduino控制器对模拟信号进行采样、量化，并利用量化数值转化为手臂关键自由度旋转或弯曲的角度；第三步：Arduino控制器将旋转或弯曲的角度值转化为舵机控制指令的参数；第四步：Arduino将完整的舵机控制指令通过串口发送至蓝牙发送模块，蓝牙发送模块对基带信号进行调制，将已调信号通过天线发射到空间中；第五步：蓝牙接收模块将已调信号解调，通过TTL通信串口将解调后的信号传输至舵机控制器，舵机控制器根据舵机控制指令控制对应的舵机旋转，完成对手臂动作的模仿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 手臂 动作 控制 机械 方法 | ||
【主权项】：
一种基于手臂动作控制机械臂的方法，其特征在于，该方法的步骤如下：第一步：利用传感器将手臂关键自由度的姿态信息转化为模拟电压的幅值；第二步：利用Arduino控制器对模拟信号进行采样、量化，并利用量化数值转化为手臂关键自由度旋转或弯曲的角度；第三步：Arduino控制器将旋转或弯曲的角度值转化为舵机控制指令的参数；第四步：Arduino将完整的舵机控制指令通过串口发送至蓝牙发送模块，蓝牙发送模块对基带信号进行调制，将已调信号通过天线发射到空间中；第五步：蓝牙接收模块将已调信号解调，通过TTL通信串口将解调后的信号传输至舵机控制器，舵机控制器根据舵机控制指令控制对应的舵机旋转，完成对手臂动作的模仿。
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