[发明专利]一种隔轴同步驱动机械手

摘要

本发明公开了一种隔轴同步驱动机械手，用于机械手技术领域，包括机架、转轴、转臂架、大臂、转动关节、小臂、操纵轴、大臂驱动机构、小臂驱动机构以及操纵轴驱动机构，转动关节包括关节芯轴，小臂上设有主动轴套部，小臂驱动机构包括小臂电机、第一主动带轮、第一从动带轮和第一同步带，操纵轴驱动机构包括操纵轴电机、第二主动带轮、第二从动带轮、第二同步带、第三主动带轮、第三从动带轮以及第三同步带。本发明采用了同步带轮传动的方式，让驱动关节的电机安装于机械手中心轴附近，减少机械手对中心轴的转动惯量，有效减少电机的功率，简化电机的线路布置，可有效增大机械手的工作空间，并且具有通用性好、高刚度、高运动精度、寿命长的特点。

主权项

1.一种隔轴同步驱动机械手，其特征在于：包括机架、通过转轴装在所述机架上的转臂架、设在所述转臂架上的大臂和通过转动关节装在所述大臂远离转臂架一端的小臂、设在所述小臂远离转动关节一端的操纵轴、可驱动所述转臂架绕转轴转动的大臂驱动机构、可驱动所述小臂绕转动关节转动的小臂驱动机构以及可驱动操纵轴旋转的操纵轴驱动机构，转动关节包括设在所述大臂上的关节芯轴，所述小臂上设有套装于所述关节芯轴上的主动轴套部，小臂驱动机构包括设在所述转臂架上的小臂电机、设在小臂电机输出端的第一主动带轮、设在主动轴套部上的第一从动带轮和传动第一主动带轮和第一从动带轮的第一同步带，所述操纵轴驱动机构包括操纵轴电机、设在所述操纵轴电机输出端的第二主动带轮、设在关节芯轴上的第二从动带轮、传动第二主动带轮和第二从动带轮的第二同步带、设在关节芯轴上的第三主动带轮、设在操纵轴上的第三从动带轮以及传动第三主动带轮和第三从动带轮的第三同步带，所述转臂架采用板材形成矩形的框架，所述框架具有上、下、左、右四个安装面，所述大臂包括设于框架右侧安装面上的顶部大臂和底部大臂，所述顶部大臂和底部大臂间具有间隔，所述顶部大臂和底部大臂上设有安装所述关节芯轴的芯轴座，所述关节芯轴上于芯轴座内套装有轴承，所述小臂位于所述间隔内并通过主动轴套部套装在关节芯轴上，关节芯轴上于所述主动轴套部内设有轴承。