[发明专利]一种基于人类视觉的自动泊车路径规划方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于人类视觉的自动泊车路径规划方法及系统，包括泊车控制器模块、全景图模块、中控大屏、电源模块；全景图模块包括三个高清摄像头、核心CPU和存储单元，三个高清摄像头分别安装在汽车两侧后视镜下方及后牌照架上、分别从左侧、右侧和后面拍摄高清图片；核心CPU将采集的图片合成一张全景图，发送至泊车控制器；泊车控制器将全景图通过CAN总线送至中控大屏；并判断驾驶员手绘的泊车路径是否满足最小转弯半径，若不满足则调整成最小转弯半径的弧线，并生成全过程姿态阴影轨迹图；中控大屏显示三个图层，分别是全景图、手绘泊车路径及全过程姿态阴影图。本发明通过中控大屏在人类视觉监控下，保证了泊车过程的安全性及可靠性。

主权项

一种基于人类视觉的自动泊车路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，利用摄像头拍摄车辆所处环境的图像，并合成一张全景图作为图层1，通过中控大屏显示；步骤2，在发现停车位时，驾驶员人手以车辆后轴中心点为起始点，在中控大屏上绘制后轴中心点至泊车位的泊车原始路径L1，作为图层2在中控大屏显示；步骤3，由控制器根据三次样条插值计算该原始路径L1曲线的曲率来判断是否满足在最小转弯半径下的后轴中心点的最大曲率；若某段曲线不满足，则进行路径曲率调整，得到新的泊车轨迹；由新的泊车轨迹生成图层3为整车泊车全过程姿态阴影轨迹图。