[发明专利]基于彩色图像和深度图像多特征的联合数据关联方法

摘要

本发明公开了基于彩色图像和深度图像多特征的联合数据关联方法，采用联合数据概率关联算法本地传感器节点对跟踪目标和目标观测之间进行第一次数据关联；基于马氏距离的匈牙利算法实现传感器节点之间对跟踪目标的第二次数据关联；在第一次数据关联时，基于多特征的目标观测候选集调整机制，利用关节点位置观测信息z、彩色图像梯度方向直方图特征h_c和深度图像梯度方向直方图特征h_d构建三个阈值门限(γ_z,γ_c,γ_d)以限定观测集大小。本发明能提高JPDA算法估计精度和执行效率。

主权项

1.基于彩色图像和深度图像多特征的联合数据关联方法，其特征是，包括以下步骤：采用联合数据概率关联算法实现本地传感器节点对跟踪目标和目标观测之间进行第一次数据关联；基于马氏距离的匈牙利算法实现传感器节点之间对跟踪目标的第二次数据关联；各传感器之间交换关节点估计信息，通过一致性算法加权迭代实现各传感器估计状态的一致性；其中，在第一次数据关联时，基于多特征的目标观测候选集调整机制，利用关节点位置观测信息z、彩色图像梯度方向直方图特征hc和深度图像梯度方向直方图特征hd构建三个阈值门限(γz,γc,γd)以限定观测集大小。