[发明专利]一种AGV小车及其控制方法

摘要

本发明属于于教学实验平台技术领域，具体提供一种AGV小车及其控制方法。AGV小车控制方法，包括：输入AGV小车的预先目的地，并启动AGV小车；检测AGV小车行进过程中的周围障碍；根据检测得到的周围障碍信息与预先目的地，获取AGV小车当前的水平移动距离V_x，垂直移动距离V_y以及旋转角度ω；根据水平移动距离V_x，垂直移动距离V_y以及旋转角度ω，进行四轮差速组合控制；根据四轮差速组合控制，在不需要转动AGV小车车体的基础上驱动AGV小车行进或者零半径转动，直到到达预先目的地。本发明能够在较小的空间实现AGV小车在任意方向的运动，减小空间对运动的影响。

主权项

1.一种AGV小车控制方法，其特征在于，包括：步骤S1：输入AGV小车的预先目的地，并启动AGV小车；步骤S2：检测所述AGV小车行进过程中的周围障碍；步骤S3：根据检测得到的周围障碍信息与所述预先目的地，获取所述AGV小车当前的水平移动距离Vx，垂直移动距离Vy以及旋转角度ω；步骤S4：根据所述水平移动距离Vx，所述垂直移动距离Vy以及所述旋转角度ω，进行四轮差速组合控制；步骤S5：根据四轮差速组合控制，在不需要转动所述AGV小车车体的基础上驱动所述AGV小车行进或者零半径转动，直到到达预先目的地；其中，所述四轮差速组合控制的方法包括：步骤S41：根据所述AGV小车当前的水平移动距离Vx，垂直移动距离Vy以及旋转角度ω得到AGV小车的四个轮子的旋转角度：其中，θ1为左前轮的旋转角度，θ2为右前轮的旋转角度，θ3为左后轮的旋转角度，θ4为右后轮的旋转角度，l1为AGV小车的长度的二分之一，l2为AGV小车的宽度的二分之一，R为轮子的半径；步骤S42：根据每个所述轮子的旋转角度得到每一所述轮子的驱动频率；步骤S43：根据每一个所述轮子的所述驱动频率驱动每个所述轮子运动。