[发明专利]一种nanoLOC距离测量异常值消除方法

摘要

一种nanoLOC距离测量异常值消除方法，涉及无线定位环境中的精确距离估计技术。本发明是为了解决实际无线定位中异常距离测量值对定位结果的负面影响问题。本发明所述的一种nanoLOC距离测量异常值消除方法，采用基于排序的迭代异常值去除策略，能够高效地实现异常值消除。首先未知节点在每个定位点重复测量其与锚节点间的距离值，然后对这些距离测量值序列进行自小到大排序，并计算这些距离测量值序列的统计均值和标准差；然后采用迭代判断消除的策略，逐一消除异常值，为实现高精度的距离估计和定位提供数据基础。本发明适用于无线环境和水下的高精度距离估计。

主权项

一种nanoLOC距离测量异常值消除方法，其特征在于所述方法包括以下步骤：步骤一、锚节点首先建立一个无线局域网络，并允许其它无线通信节点加入网络；未知节点上电初始化后，申请并成功加入锚节点建立的无线网络；步骤二、未知节点通过其nanoLOC无线收发器向锚节点发送测距请求数据包，未知节点与锚节点按照双边对等测距流程，获得当前距离测量值d_i，其中i为序号，且i为正整数；步骤三、重复执行步骤二m次，m为正整数且m≥10，未知节点得到m次距离测量值序列D={d₁,d₂,d₃,…,d_i,…,d_m},并采用冒泡法对序列D进行从小到大排序，得到排序后的序列D_s=sort(D);步骤四、n为D_s序列中距离测量值的个数，n为正整数，且n的初始值取m，未知节点对序列D_s进行统计计算，得到其统计均值u和统计标准差；并计算序列D_s中最大值max{D_s}对u残差的绝对值v，并判断v是否大于等于3；若是，则跳转到步骤五；否则跳转到步骤六；步骤五、未知节点删除D_s中的最大值max{D_s}，构成新的D_s序列，D_s序列中距离测量值的个数n减1，并执行步骤四；步骤六、目前D_s序列中没有异常的距离测量值，从而得到精确的距离估计值=u，并输出；步骤七、判断距离估计任务是否完成，若是，则执行步骤八；否则，移动到下一个距离估计点，执行步骤二至步骤七，进行后续的距离测量和异常测量值消除，实现高质量的距离估计；步骤八、停止距离测量、异常测量值消除和距离估计。