[发明专利]一种欠驱动的自适应拟人机械手有效
| 申请号： | 201610437503.4 | 申请日： | 2016-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN106003129B | 公开（公告）日： | 2018-01-05 |
| 发明（设计）人： | 金悦;邓荣;田飞;朱国威;桂亮;陈炎;赵轩;李子谦 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | B25J15/10 | 分类号： | B25J15/10;B25J17/02 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司61200 | 代理人： | 闵岳峰 |
| 地址： | 710049 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 一种欠驱动的自适应拟人机械手，包括壳体模块以及设置在壳体模块内的四指模块、大拇指模块、传动模块和自锁模块；其中，所述四指模块包括食指、中指、无名指和小拇指共4个手指，每个手指的末端通过平键与传动模块相连，大拇指模块与手掌直接相连，所述传动模块和自锁模块同时设置于手掌中，所述传动模块包括滑块组、齿轮齿条机构和连杆机构，其中滑块组在牵引绳拉力的作用下向后滑动，带动两边的齿轮齿条机构啮合运动，齿条带动连杆机构旋转，进而将驱动力传递到手指模块，完成抓取动作，所述自锁模块中的棘爪机构在抓取后与棘板上的棘齿相互啮合，从而保持抓取状态。本发明能够实现对一定物体大小的自适应包络和抓取，应用范围较广。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 自适应 拟人 机械手 | ||
【主权项】：
一种欠驱动的自适应拟人机械手，该机械手包括壳体模块(5)以及设置在壳体模块(5)内的四指模块(1)、大拇指模块(2)、传动模块(3)和自锁模块(4)；其中，所述四指模块(1)包括食指、中指、无名指和小拇指共4个手指；其特征在于，每个手指的末端通过平键与传动模块(3)相连，大拇指模块(2)与手掌直接相连，所述传动模块(3)和自锁模块(4)同时设置于手掌中，所述传动模块(3)包括滑块组、齿轮齿条机构和连杆机构，其中滑块组在牵引绳拉力的作用下向后滑动，带动两边的齿轮齿条机构啮合运动，齿条带动连杆机构旋转，进而将驱动力传递到手指模块(1)，完成抓取动作，所述自锁模块(4)中的棘爪机构在抓取后与棘板上的棘齿相互啮合，从而保持抓取状态。
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