[发明专利]结构光3D视觉系统与线阵相机的联合标定方法及装置有效
| 申请号： | 201610438758.2 | 申请日： | 2016-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN106127745B | 公开（公告）日： | 2019-01-29 |
| 发明（设计）人： | 杨艺;王振杰;张勇 | 申请（专利权）人： | 凌云光技术集团有限责任公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京弘权知识产权代理事务所(普通合伙) 11363 | 代理人： | 逯长明;许伟群 |
| 地址： | 100094 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种结构光3D视觉系统与线阵相机的联合标定方法及装置，所述结构光3D视觉系统包括面阵相机和激光器，方法包括：获取结构光3D视觉系统中的光平面坐标系和靶标坐标系的转换关系，并作为第一转换关系；根据选择的特征点在所述靶标坐标系中的坐标，和所述特征点在所述线阵相机图像坐标系中的坐标，建立所述靶标坐标系和所述线阵相机图像坐标系的转换关系，并作为第二转换关系；根据所述第一转换关系和所述第二转换关系，建立所述光平面坐标系和所述线阵相机图像坐标系的转换关系，并作为第三转换关系；根据所述第三转换关系，得到所述光平面坐标系上的每个坐标点所对应的线阵相机图像坐标，以实现结构光3D视觉系统与线阵相机的联合标定。 | ||
| 搜索关键词： | 结构 视觉 系统 相机 联合 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种结构光3D视觉系统与线阵相机的联合标定方法，所述结构光3D视觉系统包括面阵相机和激光器，所述方法用于通过所述面阵相机和线阵相机对锯齿靶标进行拍摄和坐标标定，其特征在于，所述方法包括：获取所述结构光3D视觉系统中的光平面坐标系和靶标坐标系的转换关系，并作为第一转换关系；获取所述线阵相机拍摄的锯齿靶标上的特征点的图像，以及所述特征点在线阵相机图像坐标系中的坐标；根据所述特征点在所述靶标坐标系中的坐标，和所述特征点在所述线阵相机图像坐标系中的坐标，建立所述靶标坐标系和所述线阵相机图像坐标系的转换关系，并作为第二转换关系；根据所述第一转换关系和所述第二转换关系，建立所述光平面坐标系和所述线阵相机图像坐标系的转换关系，并作为第三转换关系；根据所述第三转换关系，得到所述光平面坐标系上的每个坐标点所对应的线阵相机图像坐标，以实现所述结构光3D视觉系统与线阵相机的联合标定；根据所述特征点在所述靶标坐标系中的坐标，和所述特征点在所述线阵相机图像坐标系中的坐标，建立所述靶标坐标系和所述线阵相机图像坐标系的转换关系包括：获取所述线阵相机图像坐标系与线阵相机图像物理坐标系之间的转换关系，所述线阵相机图像物理坐标系是以所述线阵相机透镜光轴与成像平面的交点为原点，以水平方向为X轴建立的一维坐标系；获取所述靶标坐标系与线阵相机坐标系之间的转换关系，所述线阵相机坐标系是以所述线阵相机光心为坐标原点，以所述线阵相机的光轴oz为Z轴建立直角坐标系；获取所述线阵相机坐标系与所述线阵相机图像物理坐标系之间的转换关系；根据所述线阵相机图像坐标系与线阵相机图像物理坐标系之间的转换关系，所述靶标坐标系与线阵相机坐标系之间的转换关系，以及所述线阵相机坐标系与所述线阵相机图像物理坐标系之间的转换关系，建立靶标坐标系和所述线阵相机图像坐标系的转换关系。
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