[发明专利]GPS/SINS超紧组合导航系统中的快速重定位方法

摘要

本发明公开了一种GPS/SINS超紧组合导航系统中的快速重定位方法，步骤如下：根据历书信息和本地时间预测可见卫星；根据在轨卫星的高度角，判断并剔除当前不可见的卫星，对剩下的可搜捕卫星分配通道进行二维搜索；利用外部辅助的载体位置信息，结合卫星历书或星历、本地时间信息实时解算得到辅助信息，并对载波环和码环提供辅助；完成信号捕获并进入跟踪状态以后读取本地时间，利用星历信息和SINS输出的辅助信息计算伪距，反推卫星信号的发射时间，从而解算得到当前帧计数；检测帧计数正确性，解调导航电文，利用导航测量值和导航电文进行定位解算，最终得到用户的卫星信息。本发明能够使接收机在高动态、弱信号等恶劣工作环境下信号失锁后快速重定位。

主权项

一种GPS/SINS超紧组合导航系统中的快速重定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，根据历书信息和本地时间预测可见卫星：首先根据星历或历书信息，结合接收机时钟提供的本地时间解算出第i颗卫星在地心地固直角坐标系即ECEF坐标系下的位置SINS根据IMU输出的信息实时计算得到载体当前时刻的纬度L、经度λ和高度h；将载体的位置进行坐标变换得到载体在ECEF坐标系下的位置(x_u,y_u,z_u)，计算第i颗卫星相对于载体的高度角；步骤2，根据卫星高度角信息为卫星分配多个通道：根据在轨卫星的高度角，判断并剔除当前不可见的卫星，对剩下的可搜捕卫星分配通道进行二维搜索；步骤3，利用外部辅助的载体位置信息，结合卫星历书或星历、本地时间信息实时解算得到辅助信息，并对载波环和码环提供辅助；步骤4，完成信号捕获并进入跟踪状态以后读取本地时间，利用星历信息和SINS输出的辅助信息计算伪距，反推卫星信号的发射时间，从而解算得到当前帧计数；步骤5，检测帧计数正确性，解调导航电文，利用导航测量值和导航电文进行定位解算，最终得到用户的卫星信息。