[发明专利]基于Delta并联机构的坏苗剔除与补苗装置及其工作方法

摘要

本发明涉及一种基于Delta并联机构的坏苗剔除与补苗装置，由机架、Delta并联机构、汽缸、坏苗剔除爪、健康苗补苗爪、穴盘输送带组成，Delta并联机构的动平台在三个电机的带动下前后、左右、上下三自由度运动；剔除爪和补苗爪分别通过汽缸安装在Delta并联机构的动平台上并随之运动，进行坏苗剔除和补苗。本发明采用Delta并联机构作为取苗爪的驱动机构，具有三自由度运动、速度快、累计误差小的优点。工作过程中，装有幼苗的穴盘在输送带上一次进给，定位精度高。针对坏苗和健康苗盘根状况不同的特点，分别采用不同结构的取苗爪，在汽缸的驱动下分别单独工作，可以避免另一取苗爪对相邻幼苗的干涉，从而完成坏苗剔除和健康苗补苗的操作。

主权项

1.一种基于Delta并联机构的坏苗剔除与补苗装置，其特征在于，包括Delta并联机构（1）、第一气缸（2）、坏苗剔除爪（3）、第二气缸（4）、健康苗补苗爪（5）、穴盘输送带（6）、机架（9），所述Delta并联机构（1）包括定平台（11）、主动臂（12）、从动臂（13）、动平台（14），所述定平台（11）固定在机架（9）上，三个主动臂（12）的一端与固定在定平台（11）上的电机的输出轴固定连接，三个主动臂（12）另一端分别与一个从动臂（13）的一端铰接，从动臂（13）的另一端铰接于动平台（14）上；所述第一气缸（2）、第二气缸（4）安装在Delta并联机构（1）的动平台（14）上；所述坏苗剔除爪（3）安装在第一气缸（2）的第一活塞(21)上，所述健康苗补苗爪（5）安装在第二气缸（4）的第二活塞（41）上；基于Delta并联机构的坏苗剔除与补苗装置的坏苗剔除与补苗的步骤如下：准备阶段：穴盘输送带（6）将含有坏苗的穴盘（7）和健康苗穴盘（8）输送到Delta并联机构（1）的工作空间内；安装有坏苗剔除爪（3）和健康苗补苗爪（5）的Delta并联机构（1）的动平台（14）位于穴盘的上方的原点位置；第一气缸（2）的第一活塞（21）和第二气缸（4）第二活塞（41）完全缩回；坏苗剔除与补苗阶段：第二气缸（4）的第二活塞（41）完全顶出，健康苗补苗爪（5）伸出，Delta并联机构（1）的动平台（14）带动健康苗补苗爪（5）运动到健康苗穴盘（8）的第一株健康苗a的正上方，夹取健康苗a，随后第二气缸（4）完全缩回；Delta并联机构（1）的动平台（14）带动坏苗剔除爪（3）运动到第一株坏苗A的正上方，第一气缸（2）完全顶出，夹取坏苗A，随后第一气缸（2）完全缩回；Delta并联机构（1）的动平台（14）带动夹有健康苗幼苗的健康苗补苗爪（5）运动到被剔除坏苗A的空穴的正上方，第二气缸（4）完全顶出，将健康幼苗移栽到坏苗A的穴孔中，第二气缸（4）完全缩回，随后Delta并联机构（1）的动平台（14）带动夹有坏苗A的坏苗剔除爪（3）运动到穴盘空间之外的位置，将坏苗丢除；之后按相同的方式将健康苗b、c、d、e、f、g、h移栽到被剔除坏苗B、C、D、E、F、G、H的穴孔中；穴盘输送阶段：当含有坏苗的穴盘（7）中的坏苗被完全剔除并完成健康苗补苗后，左侧的穴盘输送带（6）进给，将下一盘含有坏苗的穴盘（7）输送到Delta并联机构（1）的工作空间内；当健康苗穴盘（8）中的健康苗被取完时，右侧的穴盘输送带（6）进给，将下一盘健康苗穴盘（7）输送到Delta并联机构（1）的工作空间内，按照此工作方式，循环作业。