[发明专利]可正交双向运动的变结构移动机器人及其控制方法

摘要

本发明公开了一种可正交双向运动的变结构移动机器人及其控制方法，包括底盘、分离式变位驱动机构、变位电机、整体式变位驱动机构、变位电动推杆、驱动轮电机A和B、驱动轮A和B、随动轮A和B、控制装置、导引传感器。分离式变位驱动机构安装于底盘，在保持驱动轮电机A位置不变的同时，改变驱动轮A轴线相对于底盘的位置。整体式变位驱动机构安装于顶盖，通过改变顶盖的高度改变驱动轮B轴线相对于底盘的位置。驱动轮A轴线与驱动轮B正交，且最低位置相同，移动机器人通过改变接触地面的驱动轮实现正交双向运动，可在同一平面内相互正交方向之间自由地转换移动方向，增强了移动机器人的运动机动性和灵活性。

主权项

一种可正交双向运动的变结构移动机器人，其特征在于：包括底盘(1)、分离式变位驱动机构(2)、变位电机(3)、顶盖(4)、整体式变位驱动机构(5)、变位电动推杆(6)、驱动轮电机A(7)、驱动轮电机B(8)、驱动轮A(9)、驱动轮B(10)、随动轮A(11)、随动轮B(12)、控制装置、导引传感器；所述分离式变位驱动机构(2)、驱动轮电机A(7)、变位电机(3)安装于底盘(1)，在保持驱动轮电机A(7)位置不变的同时，通过变位电机(3)改变驱动轮A(9)轴线相对于底盘(1)的高度位置；所述整体式变位驱动机构(5)、驱动轮电机B(8)、变位电动推杆(6)安装于顶盖(4)，通过变位电动推杆(6)改变顶盖(4)相对于底盘(1)的垂直距离，从而改变驱动轮B(10)轴线的高度位置；所述驱动轮A(9)轴线与驱动轮B(10)轴线正交，且最低位置处于同一高度；所述导引传感器安装于底盘，且与控制装置电连接，识别地面标识的位置信息；所述控制装置与变位电机(3)、变位电动推杆(6)电连接，分别控制分离式变位驱动机构(2)、整体式变位驱动机构(5)的运动，改变驱动轮A(9)、驱动轮B(10)轴线的高度位置，从而改变驱动轮A(9)、驱动轮B(10)与地面的接触状态；所述控制装置与驱动轮电机A(7)、驱动轮电机B(8)电连接，控制装置通过驱动轮电机A(7)、驱动轮电机B(8)分别控制驱动轮A(9)、驱动轮B(10)的转动，从而驱动移动机器人在同一平面内实现正交双向运动。