[发明专利]一种浅水智能化埋管机器人系统

摘要

本发明涉及一种浅水智能化埋管机器人系统，包括履带底盘、动力装置、油管限位导向组件、浮力调节箱、姿态调节装置、挖壕装置、排泥装置、机械手、液压系统、探测系统、电气控制系统和集成控制台，履带底盘上方装设有浮力调节箱和姿态调节装置，浮力调节箱用于控制机器人系统在水中的浮力，姿态调节装置用于调节机器人系统在水中的姿态，履带底盘在姿态调节装置和浮力调节箱作用下，被调整到水底需埋设的油管或电缆正上方，履带底盘与动力装置的输出端相连，履带底盘在动力装置的驱动下在水底行走；本发明同现有技术相比，有效地提升了浅水海滩、陆地河道及池塘埋管、穿管的作业效率，且环境适应能力强、智能化程度高、挖壕回填效率好。

主权项

一种浅水智能化埋管机器人系统，其特征在于：包括履带底盘(1)、动力装置(2)、油管限位导向组件(4)、浮力调节箱(5)、姿态调节装置(6)、挖壕装置(7)、排泥装置(8)、机械手(9)、液压系统(10)、探测系统(11)、电气控制系统(12)和集成控制台(15)，其中，所述履带底盘(1)左右对称设置，所述履带底盘(1)上方装设有浮力调节箱(5)和姿态调节装置(6)，所述浮力调节箱(5)用于控制机器人系统在水中的浮力，所述姿态调节装置(6)用于调节机器人系统在水中的姿态，所述履带底盘(1)在姿态调节装置(6)和浮力调节箱(5)作用下，被调整到水底需埋设的油管或电缆正上方，所述履带底盘(1)与动力装置(2)的输出端相连，所述履带底盘(1)在动力装置(2)的驱动下在水底行走；所述液压系统(10)用于提供液压动力，所述机械手(9)连接在液压系统(10)油缸的伸缩端，所述机械手(9)在液压系统(10)油缸伸缩作用下将油管或电缆提起，所述油管限位导向组件(4)用于引导和限制油管或电缆在履带底盘(1)中间位置向后滑动；所述挖壕装置(7)用于在水下地表挖出壕沟，所述挖壕装置(7)设置在履带底盘(1)内侧处，所述挖壕装置(7)与液压系统(10)相连，所述挖壕装置(7)上方设有排泥装置(8)，所述挖壕装置(7)挖出的土壤被排泥装置(8)向履带底盘(1)两侧排出；所述探测系统(11)用于探测油管或电缆走向，并发出油管或电缆走向信息，所述走向信息经集成控制台(15)处理后自动控制履带底盘(1)行走；所述探测系统(11)、液压系统(10)、集成控制台(15)、动力装置(2)、浮力调节箱(5)、姿态调节装置(6)、挖壕装置(7)、排泥装置(8)、机械手(9)分别与电气控制系统(12)相连。