[发明专利]用于智能车辆的局部轨迹规划方法和装置有效
| 申请号： | 201610451707.3 | 申请日： | 2016-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN106114507B | 公开（公告）日： | 2018-04-03 |
| 发明（设计）人： | 杨文利;张天雷;李林涛 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术(北京)有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/14 | 分类号： | B60W30/14;B60W30/12;B60W40/04;B60W40/06 |
| 代理公司： | 北京鸿德海业知识产权代理事务所(普通合伙)11412 | 代理人： | 袁媛 |
| 地址： | 100085 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种用于智能车辆的局部轨迹规划方法和装置，预先获取从起始地点到目的地点之间的路径规划信息；所述方法包括确定目标车道；依据所述路径规划信息，采样从智能车辆当前所在位置至目标车道的备选曲线；依据当前行驶环境，对采样的备选曲线进行速度规划；从进行速度规划后的备选曲线中选择一条作为目标轨迹。通过本发明实现了智能车辆的局部轨迹规划。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 智能 车辆 局部 轨迹 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种用于智能车辆的局部轨迹规划方法，其特征在于，预先获取从起始地点到目的地点之间的路径规划信息；所述方法包括：确定目标车道；从所述路径规划信息中获取所述目标车道的信息；依据智能车辆的当前速度，在目标车道中确定备选曲线的终点范围；在所述终点范围内采样备选曲线的终点，将智能车辆当前所在位置作为备选曲线的起点，分别依据备选曲线的起点和各备选曲线的终点进行采样，形成各备选曲线；依据当前行驶环境，对采样的备选曲线进行速度规划；从进行速度规划后的备选曲线中选择一条作为目标轨迹。
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