[发明专利]一种智能柔性焊接系统

摘要

本发明公开了一种智能柔性焊接系统，底座机构上安装有用于搬送工件及焊接夹具的滑台机构，沿底座机构滑动；滑台机构安装有智能检测机构；底座机构设有上件工位、焊接工位、焊接机器人、抓手机器人、下件工位；智能检测机构识别夹具信息，滑台机构从上件工位滑至焊接工位，焊接机器人进行第一阶段焊接作业，抓手机器人将工件举升进行第二阶段焊接作业，与此同时，滑台机构将下一工件运至焊接工位，上一工件的第二阶段焊接作业完成，立即开始下一工件的焊接作业，工件装载、运送与焊接作业同步。本发明成本较低，产品多元化、柔性化，提高了焊接生产效率，焊接程序自动切换，减少人工参与带来的不稳定因素，提高了焊接生产质量保证。

主权项

一种智能柔性焊接系统，其特征在于，包括底座机构(1)，底座机构(1)上安装有用于搬送工件及焊接夹具的滑台机构(2)，滑台机构(2)沿底座机构(1)滑动；所述滑台机构(2)上安装有智能检测机构(5)，智能检测机构(5)用于检测夹具信息，反馈至控制柜；底座机构(1)一端设有上件工位(6)，另一端设有焊接工位(8)，焊接工位(8)两侧设有多台用于工件的焊接作业焊接机器人(3)；焊接工位(8)的一侧还设有用于工件及焊接夹具的举升、翻转的抓手机器人(4)；抓手机器人(4)后侧设有下件工位(7)；工件及夹具装载至滑台机构(2)后，智能检测机构(5)识别夹具信息，传递给控制柜，控制柜调出相应的焊接程序，滑台机构(2)从上件工位(6)滑动至焊接工位(8)，焊接机器人(3)进行第一阶段焊接作业，抓手机器人(4)将工件及焊接夹具举升至空中，焊接机器人(3)开始第二阶段焊接作业，与此同时，滑台机构(2)返回上件工位(6)装载下一工件及夹具，智能检测机构(5)再次识别夹具信息，控制柜调出相应焊接程序，滑台机构(2)移动至焊接工位(8)，上一工件的第二阶段焊接作业完成，焊接机器人(3)立即开始下一工件的第一阶段焊接作业，工件装载、运送与焊接作业同步；所述底座机构(1)固定安装有底座齿条(103)，所述滑台机构(2)安装有齿轮(204)，齿轮(204)与底座齿条(103)啮合形成齿轮齿条传动，齿轮(204)转动，驱动滑台机构(2)沿底座齿条(103)移动；所述底座机构(1)包括底座本体(101)，底座本体(101)上表面安装有两条相对设置的底座滑轨(102)，两底座滑轨(102)沿底座本体(101)长度方向，且相互平行设置；所述底座本体(101)上表面固定安装有底座齿条(103)，与底座滑轨(102)平行设置，所述底座齿条(103)的上方安装有齿条护罩；所述底座本体(101)还装有超程限位装置(104)；所述底座本体(101)由矩形管焊接而成，形状为中部设有若干横梁的矩形，所述底座滑轨(102)分别安装在矩形的两条长边上，所述底座滑轨(102)上方安装有滑轨护罩；所述底座本体(101)下表面安装有若干地脚板(105)，地脚板(105)与底座本体(101)中部横梁对应，沿底座本体(101)长度方向等距设置，地脚板(105)设有用于安装固定的通孔，地脚板(105)上下调节，底座本体(101)保持水平状态；所述滑台机构(2)包括滑台本体(201)，滑台本体(201)的前端安装有用于驱动滑台本体(201)移动的驱动装置(202)，所述滑台本体(201)上表面的Y方向两端分别装有与焊接夹具柔性配合的柔性切换装置(203)，柔性切换装置(203)平行对称设置，滑台本体(201)还装有用于检测夹具信息的智能检测装置(5)，滑台本体(201)下方安装有两组支撑滑台本体(201)的导轨轮(209)；所述驱动装置(202)包括电机(2021)，电机(2021)主轴连接有减速机(2022)，减速机(2022)的动力输出轴安装有用于与外部齿条啮合的齿轮(204)；所述柔性切换装置(203)包括一主安装板(2030)，主安装板(2030)一端安装有限位连接板(2034)，限位连接板(2034)上安装有X方向限位挡块(2035)，主安装板(2030)上安装有导轮连接板(2031)，导轮连接板(2031)背离滑台主体(201)的侧面安装有转轴沿Y方向的支撑导轮(2032)，还安装有L形连接板(2047)，L形连接板(2047)上装有转轴沿Z方向的Y方向定位导轮(2033)；所述导轮连接板(2031)为多个沿X方向并列安装在主安装板(2030)上表面；所述主安装板(2030)上表面还安装有一Z方向定位挡块(2045)，Z方向定位挡块(2045)顶端设有卡口；所述主安装板(2030)与X方向限位挡块(2035)的相对一端安装有导向安装板(2039)，导向安装板(2039)顶端安装有X方向导向板(2040)，所述导向安装板(2039)靠近滑台本体(201)的一侧安装有止退连接板(2044)，止退连接板(2044)安装有X方向的止退机构(2041)，止退机构(2041)包括顶端设有槽口的U形底座(2036)，槽口内安装有止退块(2042)，止退块(2042)形状为V形，背离滑台本体(201)的一端通过销轴铰接在所述U形底座上，同时，端部还安装有拨杆(2043)，止退块(2042)另一端凸出U形底座(2036)上表面，底部装有弹簧件，受压缩入U形底座(2036)内部；所述主安装板(2030)背离滑台本体(201)的两端对称安装有两个清洁刷安装板(2037)，清洁刷安装板(2037)上安装若干清洁刷(2038)，清洁刷(2038)分别设置于同一侧导轨轮(209)的正上方；其中，X方向垂直于滑台机构滑动方向，Y方向为平行于滑台机构滑动方向，Z方向垂直于X方向和Y方向。