[发明专利]一种爬壁装置的爬行控制方法及系统有效
| 申请号： | 201610452295.5 | 申请日： | 2016-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN105935272B | 公开（公告）日： | 2018-11-06 |
| 发明（设计）人： | 姜敏;张兰;马登坤 | 申请（专利权）人： | 深圳市博飞航空科技有限公司 |
| 主分类号： | A47L1/02 | 分类号： | A47L1/02;A47L11/38;A47L11/40;E04G23/00;G01M3/02 |
| 代理公司： | 深圳市顺天达专利商标代理有限公司 44217 | 代理人： | 陆军 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市粤海街道*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种爬壁装置的爬行控制方法及系统，爬壁装置的底面包括第一吸盘和第二吸盘，且第一吸盘和第二吸盘沿爬壁装置前进过程中的前进方向排列，该爬行控制方法包括以下步骤：(a)使所述爬壁装置在物体表面沿预定方向前进，并实时检测吸附在物体表面的第一吸盘是否处于漏气状态，在确认第一吸盘处于漏气状态后执行步骤(b)；(b)使所述爬壁装置继续按预定方向前进并计算所述第一吸盘的前进距离，若所述第一吸盘在前进距离小于或等于第一距离时变为吸附状态，返回步骤(a)，否则执行步骤(c)；(c)使所述爬壁装置转动第一角度后继续前进。该方法可判断爬壁装置是否能跨越缝隙，若能则跨过缝隙至下一区域，若不能则在同一区域运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 装置 爬行 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种爬壁装置的爬行控制方法，所述爬壁装置的底面包括第一吸盘和第二吸盘，且所述第一吸盘和第二吸盘沿所述爬壁装置前进过程中的前进方向排列，其特征在于，该爬行控制方法包括以下步骤：(a)使所述爬壁装置在物体表面沿预定方向前进，并实时检测吸附在物体表面的第一吸盘是否处于漏气状态，在确认第一吸盘处于漏气状态后执行步骤(b)；(b)使所述爬壁装置继续按预定方向前进并计算所述第一吸盘的前进距离，若所述第一吸盘在前进距离小于或等于第一距离时变为吸附状态，且所述第一距离为S＝2R+L，其中R为第一吸盘的半径，L为相邻两个吸盘之间空隙间隔的距离，返回步骤(a)，否则执行步骤(c)；(c)使所述爬壁装置转动第一角度后继续前进。
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