[发明专利]一种可跨越障碍的幕墙清洁系统

摘要

本发明公开了一种可跨越障碍的幕墙清洁系统，包括用于幕墙清洗的清洁主机、用于保护所述清洁主机作业安全的线缆，所述线缆的一端与所述清洁主机连接，所述线缆的另一端与收放线机构连接；所述清洁主机包括行走机构、清洗机构、跨障机构以及控制单元；所述控制单元用于控制所述行走机构、清洗机构按照预设路径进行幕墙清洗；所述跨障机构用于在控制单元控制下与收放线机构配合跨越障碍；所述收放线机构根据所述清洁主机的幕墙清洗路径收放线缆；本发明通过可伸缩的真空吸盘与收放线机构的配合动作，实现清洁主机在幕墙上的自由活动，并可以检测并跨越部分障碍和缝隙，从而极大地扩展了清洁主机在幕墙上的清洁活动范围。

主权项

1.一种可跨越障碍的幕墙清洁系统，其特征在于，包括用于幕墙清洗的清洁主机、用于保护所述清洁主机作业安全的线缆，所述线缆的一端与所述清洁主机连接，所述线缆的另一端与收放线机构连接；所述清洁主机包括行走机构、清洗机构、跨障机构以及控制单元；所述控制单元用于控制所述行走机构、清洗机构按照预设路径进行幕墙清洗；所述跨障机构用于在控制单元控制下与收放线机构配合跨越障碍；所述收放线机构根据所述清洁主机的幕墙清洗路径收放线缆，所述清洁主机包括用于吸附幕墙的第一真空吸盘，所述跨障机构包括对角设置的第二真空吸盘和第三真空吸盘，所述第二真空吸盘和第三真空吸盘分别通过电机丝杆可伸缩地设置在所述清洁主机的底部；当检测到障碍时，第二真空吸盘在电机丝杆的作用下伸出并吸附在幕墙上，第一真空吸盘放弃吸附，清洁主机被第二真空吸盘抬起并跨过障碍，然后通过放线机构放线，清洁主机便会在重力作用下围绕第二真空吸盘向下方旋转；旋转动作完成后，第三真空吸盘在电机丝杆的作用下伸出并吸附在幕墙上，然后第二真空吸盘放弃吸附并收回，放线机构配合放线，清洁主机便会在重力作用下绕第三真空吸盘向下方旋转；旋转动作完成后，第三真空吸盘收回但不放弃吸附，清洁主机随着第三真空吸盘的收回向幕墙靠近，并通过第一真空吸盘吸附在幕墙上，然后第三真空吸盘放弃吸附并完全收回，完成一次跨障动作。