[发明专利]一种机械臂的运动轨迹规划方法、装置及机器人有效
| 申请号： | 201610453116.X | 申请日： | 2016-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN105922265B | 公开（公告）日： | 2018-08-24 |
| 发明（设计）人： | 罗汉杰 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 麦小婵;郝传鑫 |
| 地址： | 510530 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂的运动轨迹规划方法，包括：根据预置的起点坐标、终点坐标以及速度曲线算法控制机械臂以预定的运动轨迹进行运动；当接收到用户发出的停止指令后，获取机械臂的当前运动时间，并根据所述当前运动时间及为每个运动阶段配置的持续时间确定所述机械臂当前所处的运动阶段；根据运动臂当前所处的运动阶段更改预定的运动阶段的持续时间及初始参数集合中的预定的初始参数，生成更改后的运动轨迹，并控制机械臂以更改后的运动轨迹进行运动。本发明还公开了一种机械臂的运动轨迹规划装置及机器人，在接收到用户的停止指令后，通过对运动轨迹进行重新规划，使得所述运动臂在保持平稳运动及速度连续的前提下，尽快停止。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 运动 轨迹 规划 方法 装置 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂的运动轨迹规划方法，其特征在于，包括如下步骤：根据预置的起点坐标、终点坐标以及速度曲线算法，控制机械臂以预定的运动轨迹进行运动；其中，所述速度曲线算法根据预先配置的初始参数集合将所述机械臂的运动轨迹规划为至少两个运动阶段，并为每个运动阶段配置一段持续时间；当接收到用户发出的停止指令后，获取所述机械臂的当前运动时间，并根据所述当前运动时间及为每个运动阶段配置的持续时间确定所述机械臂当前所处的运动阶段；根据所述机械臂当前所处的运动阶段更改预定的运动阶段的持续时间及所述初始参数集合中的预定的初始参数，生成更改后的运动轨迹，并控制所述机械臂以更改后的运动轨迹进行运动。
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