[发明专利]半自动协力骨骼机器装置

摘要

本发明涉及一种半自动协力骨骼机器装置，是针对解决现有同类产品用于搬运设计较少，生产成本较高，结构较为复杂的技术问题而设计。该骨骼机器装置包括下肢外骨骼助行机器和上肢外骨骼助行机器，以及对应的包裹板和背带，所述下肢外骨骼助行机器与上肢外骨骼助行机器之间通过仿生脊椎连接；其要点是该协力骨骼机器装置还设有可编程逻辑控制器、人机显示器、挂载控制器、空压机和挂载器，所述吊臂呈弯曲伸出上部机架的前方，吊臂设有吊臂气缸，空压机通过气管与吊臂气缸、挂载器连接，上部机架通过吊臂的吊臂气缸和挂载器对重物进行抬起吊装动作，吊臂的角度可调节，挂载器的高度可调节，人机显示器控制吊臂气缸，挂载控制器控制挂载器。

主权项

一种半自动协力骨骼机器装置，该骨骼机器装置包括下肢外骨骼助行机器和上肢外骨骼助行机器，以及对应的包裹板和背带，所述下肢外骨骼助行机器与上肢外骨骼助行机器之间通过仿生脊椎连接，所述下肢外骨骼助行机器设有腰部机架、腿部机架，上肢外骨骼助行机器设有吊臂、上部机架；其特征在于该协力骨骼机器装置还设有可编程逻辑控制器、人机显示器、挂载控制器、空压机和挂载器，所述吊臂呈弯曲伸出上部机架的前方，吊臂设有吊臂气缸（37），空压机通过气管与吊臂气缸、挂载器连接，上部机架通过吊臂的吊臂气缸和挂载器对重物进行抬起吊装动作，吊臂的角度可调节，挂载器的高度可调节，人机显示器控制吊臂气缸，挂载控制器控制挂载器；所述上肢外骨骼助行机器包括连接滑块（1）、腰部连接件（2）、滑块支架连接件（3）、腰部横板（5）、第一竖向背板（6）、吊臂支撑块（7）、横向稳定轴（8）、旋转轴（9）、上横板（10）、中横板（11）、第二竖向背板（12）、下横板（13）、仿生脊柱（34）、吊臂后梁（35）、吊臂中梁（36）、吊臂气缸（37）、横向挂载轴（38）、吊臂前梁（39），以及对应的包裹板和背带；所述下横板与腰部横板之间通过连接滑块、腰部连接件、滑块支架连接件、仿生脊柱连接，上横板与中横板之间设有吊臂支撑块和吊臂后梁，吊臂后梁与吊臂中梁、吊臂前梁依次连接，对称设置的吊臂后梁、吊臂中梁、吊臂前梁之间设有横向稳定轴和旋转轴，吊臂前梁的末端设有横向挂载轴，吊臂前梁与吊臂后梁之间设有吊臂气缸；所述横向挂载轴设有挂载器，空压机的气管通过对称设置的吊臂后梁、吊臂中梁、吊臂前梁之间的间隙与吊臂气缸、挂载器连接；腰部横板的后侧两端对称分别设有双轴双作用气缸（33），双轴双作用气缸通过圆柱拉伸弹簧（14）与上横板连接。