[发明专利]机器人手术器械中的夹持力控制有效
| 申请号： | 201610454964.2 | 申请日： | 2012-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN106109017B | 公开（公告）日： | 2019-01-04 |
| 发明（设计）人： | G·F·布里森 | 申请（专利权）人： | 直观外科手术操作公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B17/00 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人： | 赵志刚;赵蓉民 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 公开了控制组织夹持力的手术组件、器械和相关方法。手术组件包括包含可操作以夹持病人组织的夹钳的末端执行器和弹簧组件。所述弹簧组件包括与所述夹钳驱动地耦合的输出连杆、驱动地耦合到铰接源的输入连杆和与所述输入和输出连杆耦合以将铰接力从所述输入连杆传递到所述输出连杆的弹簧。所述弹簧被预载，以在所转移的铰接力低于预定水平时抑制所述输入连杆和所述输出连杆之间的相对运动，和以便在所转移的铰接力高于所述预定水平时允许所述输入连杆和所述输出连杆之间的相对运动。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 手术器械 中的 夹持 控制 | ||
【主权项】：
1.一种手术器械，包括：末端执行器，其包括可操作以夹持病人组织的夹钳；和弹簧组件，其包括与所述夹钳驱动地耦合的输出连杆、与铰接源驱动地耦合的输入连杆和与所述输入连杆和所述输出连杆耦合以将铰接力从所述输入连杆转移到所述输出连杆的弹簧，所述弹簧被预载，以在转移的铰接力低于预定水平时抑制所述输入连杆和所述输出连杆之间的相对运动，并且以便在所述转移的铰接力高于所述预定水平时允许所述输入连杆和所述输出连杆之间的相对运动。
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