[发明专利]一种自平衡双轮车

摘要

本发明公开了一种自平衡双轮车，包括有两个车轮，车轮内周为力矩电机，力矩电机的内定子一侧固定连接在一个安装座上，安装座上远离车轮的一侧连接有踏板，安装座上位于踏板下方转动连接有连接座，两个所述的连接座之间通过一个联动座连接，且联动座两端与两个连接座均铰接；所述联动座一端与其中一个连接座之间在铰接位置安装有一个角度传感器，角度传感器与所述自平衡车控制器的信号输入端连接；自平衡车控制器根据角度传感器测得的角度相应对车轮的行驶速度进行限制，角度传感器检测到联动座与车轮表面的夹角减小，所述的设定速度增大。该双轮车使用方便，且利于较高速度行驶时的安全。

主权项

一种自平衡双轮车，其特征在于：包括有两个车轮，车轮内周为力矩电机，力矩电机与自平衡车控制器的输出端电连接，两个力矩电机上还分别安装有与自平衡车控制器信号输入端连接的传感器；力矩电机的内定子一侧固定连接在一个安装座上，安装座上远离车轮的一侧连接有踏板，安装座上位于踏板下方转动连接有连接座，连接座相对安装座的转动角度范围为1‑10°，安装座与连接座的转动轴与车轮轴向平行；两个所述的连接座之间通过一个联动座连接，且联动座两端与两个连接座均铰接；所述联动座一端与其中一个连接座之间在铰接位置安装有一个角度传感器，角度传感器与所述自平衡车控制器的信号输入端连接；自平衡车控制器根据角度传感器测得的角度相应对车轮的行驶速度进行限制，当角度传感器检测到联动座长度方向与车轮表面呈90°时，自平衡车控制器控制车轮的行驶速度小于设定速度；角度传感器检测到联动座与车轮表面的夹角减小，所述的设定速度增大；所述的联动座另一端与另一个连接座之间在铰接位置安装有一个用以控制联动座长度方向与连接座夹角大小的步进电机，步进电机与自平衡车控制器的一个输出端电连接，自平衡车控制器控制步进电机动作使两侧的车轮处于平行状态；两个所述连接座转动至与联动座平行时，两个车轮相靠近的端部之间留有间隙；所述的安装座上固定连接用以罩住车轮上部的壳体；两组所述的传感器固定在所述壳体内，所述自平衡车控制器安装在壳体内或联动座内；所述的联动座内安装有蓄电池，蓄电池与自平衡车控制器电连接；两个所述踏板的上方分别安装有压力传感器，两个压力传感器分别与自平衡车控制器的输入端电连接；当两个压力传感器测得的压力差小于转弯设定值，两个自平衡车控制器控制两个车轮等速前进，当两个压力传感器测得的压力差大于转弯设定值，且两个压力传感器测得的压力值大于零时，自平衡车控制器控制压力较大一侧的车轮速度加快实现转弯。