[发明专利]一种基于虚拟现实技术的视觉检测方法及装置

摘要

本发明涉及在线产品特征检测方法及系统，尤其是一种基于虚拟现实技术的视觉检测方法及装置。本发明针对现有技术存在的问题，提供一种视觉检测方法及装置。该系统首先根据图像坐标系转换为圆环标识坐标系；在拍摄到待检测物的图像后，将标准物数字模型虚拟投射至先前圆环坐标坐标系中，并生成虚拟标准物体图像；然后用对比检测法评判真实拍摄图像和虚拟标准物图像间的差异以决定是否为合格产品。本发明每次生成的虚拟标准物图像可以直接存储供后续检测对比使用，也可以动态生成。此外，为减少虚拟标准物图像数量，可先从待检测物图像上提取能用于其空间位置估计的特征，然后仅生成若干可能位置处的虚拟标准物图像，有效降低数据处理量和检测时间。

主权项

1.一种基于虚拟现实技术的视觉检测方法，其特征在于包括：步骤1：数字相机拍摄检测平台圆环标识图片；计算机获得数字相机拍摄的检测平台圆环标识图片，并获得图像坐标系下的圆环标识上像素坐标(u_i，v_i)；步骤2：计算机根据图像坐标系下圆环标识上像素坐标(u_i，v_i)、检测平台圆环标识图片信息，建立圆环标识坐标系；圆环标识坐标系在世界坐标系中被定义，因此待测物体在圆环标识坐标系z轴坐标不为零；步骤3：当是定点检测时，首先计算机通过控制数字相机，拍摄放置于检测平台上的图像坐标系中待测物体图像，获得数字相机待测物体图像信息I；通过计算机获得待测物体图像坐标系中待测物体图像底部任意三点位置坐标(u_p1，v_p1)、(u_p2，v_p2)、(u_p3，v_p3)；并根据步骤2的圆环标识坐标系，将任意三点位置(u_p1，v_p1)、(u_p2，v_p2)、(u_p3，v_p3)分别对应转换为圆环标识坐标系下圆环平面上待测物体放置位置坐标(x_p1，y_p1，z_p1)、(x_p2，y_p2，z_p2)、(x_p3，y_p3，z_p3)，进而得到待测物体在圆环标识坐标系中圆心位置(x_p，y_p，z_p)，从而确定待测物体的在圆环标识坐标系中的放置位置；此后，将其余待测物体放置以圆心位置(x_p，y_p，z_p)为中心位置处，通过数字相机拍摄获取待测物图像，通过计算机获取待测物体图像信息I，执行步骤4；当是动点检测时，计算机通过控制数字相机，拍摄放置于检测平台上的图像坐标系中待测物体图像，获得数字相机待测物体图像信息I；通过计算机获得待测物体图像坐标系中待测物体图像底部任意三点位置坐标(u_p1，v_p1)、(u_p2，v_p2)、(u_p3，v_p3)；并根据步骤2的圆环标识坐标系，将任意三点位置(u_p1，v_p1)、(u_p2，v_p2)、(u_p3，v_p3)分别对应转换为圆环标识坐标系下圆环平面上待测物体放置位置坐标(x_p1，y_p1，z_p1)、(x_p2，y_p2，z_p2)、(x_p3，y_p3，z_p3)，进而得到待测物体在圆环标识坐标系中圆心位置(x_p，y_p，z_p)，从而确定待测物体的在圆环标识坐标系中的放置位置，执行步骤4；步骤4：计算机以圆心位置(x_p，y_p，z_p)为中心，生成标准物体数字模型虚拟图像序列Is；步骤5：根据步骤3获取的待测物体图像信息I及步骤4获取的标准物体数字模型虚拟图像序列Is进行对比，若待测物体图像信息I与Is中至少一幅图像相似度大于阈值X，则待检测物体与标准物体无明显差异，待测物体是合格产品；否则，视为具有显著差异，待测物体为不合格产品；其中X范围为0.5到1。