[发明专利]一种基于delta并联机构的插纸机气动机械手

摘要

本发明涉及一种基于delta并联机构的插纸机气动机械手，包括delta并联机构和插纸装置；所述的插纸装置位于delta并联机构正下方，且插纸装置与delta并联机构固连。本发明可对电机定子进行绝缘纸插纸作业，且整个插纸过程均是机械自动化作业，插纸快速方便且安全性高，插纸深度一致性高，减少了劳动力的投入，降低了电机生产的成本，且一定程度上提高了电机生产的质量；其插纸装置通过吸力原理可将折叠好的绝缘纸吸住，然后通过压力原理将吸住的绝缘纸双向同步插入到电机定子的绝缘槽内，与单向插纸相比，整整提高了一倍的插纸效率，且操作快速简单，插纸效率高，提高了电机生产的效率和质量。

主权项

1.一种基于delta并联机构的插纸机气动机械手，其特征在于：包括delta并联机构和插纸装置；所述的插纸装置位于delta并联机构正下方，且插纸装置与delta并联机构固连；其中：所述的delta并联机构包括定平台、动平台、电机座、并联电机、第一转轴、第一连杆、转动销、第二连杆、第二转轴、旋转基座和限位弹簧；所述的定平台和动平台均呈圆形状结构，动平台位于定平台正下方，电机座和旋转基座的数量均为三，电机座以定平台的圆心为中心呈正三角形状固定在定平台底端面上，旋转基座以动平台的圆心为中心呈正三角形状布置在动平台顶端面上，且电机座安装位置和旋转基座安装位置分别一一对应，并联电机通过电机座进行固定安装，且并联电机采用可调速双轴输出电机，第一转轴一端与并联电机主轴相连接，第一转轴另一端与第一连杆上端相连接，第一连杆下端与第二连杆上端之间采用转动销进行连接，第二连杆下端与第二转轴一端相连接，第二转轴另一端安装在旋转基座上，旋转基座下端设置有旋转轴承，且旋转轴承与动平台上端面相固定，旋转基座上端设置有与第二转轴相配合的双头套筒，第一连杆内侧中部和第二连杆内侧中部均分别设置有第一安装座和第二安装座，限位弹簧位于第一安装座和第二安装座之间，且限位弹簧上端与第一安装座相连接，限位弹簧下端与第二安装座相连接；所述的插纸装置包括底板、移动机构、吸纸机构和送纸机构，且移动机构和吸纸机构的数量均为二；所述的移动机构沿底板的横向中心轴线分别对称布置，且移动机构与底板固连，吸纸机构位于移动机构正下方，送纸机构位于底板中部位置处，且送纸机构与底板固连；所述的移动机构包括电动导轨、移动支座、刻度尺和移动弹簧；所述的电动导轨左右两端分别设置有限位卡板，移动支座安装在电动导轨上，刻度尺数量为二，刻度尺分别对称布置在电动导轨的前后外侧壁上，移动弹簧固定在移动支座中部位置处；所述的吸纸机构包括微型气泵、吸嘴、C型套管和绝缘纸；所述的微型气泵下端安装有吸嘴，且吸嘴材质为橡胶材料，吸嘴呈空心圆台状结构，C型套管位于吸嘴正下方，且C型套管与吸嘴之间采用热胀冷缩技术进行连接，绝缘纸位于C型套管内部；所述的送纸机构包括送纸电动推杆、送纸板和伸缩压头；所述的送纸电动推杆底端固定在底板上，送纸电动推杆顶端与送纸板中部相连接，送纸板呈“中”字型结构，伸缩压头数量为二，伸缩压头一端设置有伸缩块，且伸缩块与送纸板相连接，伸缩压头另一端呈半圆形状结构，且伸缩压头呈半圆形结构的部分上均匀开设有排气孔。