[发明专利]一种电机插纸工业机器人

摘要

本发明涉及一种新型电机插纸工业机器人，包括底座、支撑装置、冗余并联机构、插纸装置和固定装置；所述支撑装置位于底座后侧端，且支撑装置与底座之间固连，冗余并联机构安装在支撑装置前端，插纸装置位于冗余并联机构正下方，固定装置数量为四，固定装置分别对称布置在底座上端面上，且固定装置与底座之间固连。本发明可对电机定子进行绝缘纸插纸作业，且整个插纸过程均是机械自动化作业，插纸快速方便且安全性高，插纸深度一致性高，减少了劳动力的投入，降低了电机生产的成本，且通过吸力原理可将折叠好的绝缘纸吸住，与单向插纸相比，整整提高了一倍的插纸效率，且操作快速简单，插纸效率高，提高了电机生产的效率和质量。

主权项

一种电机插纸工业机器人，其特征在于：包括底座、支撑装置、冗余并联机构、插纸装置和固定装置；所述的底座呈T型板状结构，支撑装置位于底座后侧端，且支撑装置与底座之间固连，冗余并联机构安装在支撑装置前端，插纸装置位于冗余并联机构正下方，固定装置数量为四，固定装置分别对称布置在底座上端面上，且固定装置与底座之间固连；其中：所述的支撑装置包括升降块、水平移动装置和垂直升降装置；所述的水平移动装置固定在升降块正前方，垂直升降装置固定在升降块正下方；所述的水平移动装置包括水平电动滑轨、水平滑块和固定座，且水平电动滑轨和水平滑块的数量均为二，水平电动滑轨平行对称布置，水平电动滑轨前端设置有挡板，水平电动滑轨的垂直断面为工字型结构，水平滑块安装在水平电动滑轨上，固定座呈圆盘状结构，固定座两端分别与水平滑块相连接；所述的冗余并联机构包括定平台、动平台、第一支链和第二支链；所述的定平台和动平台均为圆盘状结构，且动平台位于定平台正下方；所述的第一支链和第二支链的数量均为二，第一支链和第二支链均位于定平台和动平台之间，第一支链和第二支链的两端均分别与定平台和动平台相连接，且第一支链和第二支链的水平安装角度为90度；所述的第一支链包括第一耳座、虎克铰、第一电动推杆、第一球铰链、第一连接柱和第一减震弹簧；所述的第一耳座固定在定平台下端面上，第一耳座与第一电动推杆下端之间采用虎克铰进行连接，第一电动推杆上端与第一球铰链相连接，第一球铰链通过第一连接柱固定在动平台的上端面上，第一减震弹簧绕套在第一电动推杆上；所述的第二支链包括第二耳座、转动销、第二电动推杆、第二球铰链、第二连接柱和第二减震弹簧；所述的第二耳座固定在定平台下端面上，第二耳座与第二电动推杆下端之间采用转动销进行连接，第二电动推杆上端与第二球铰链相连接，第二球铰链通过第二连接柱固定在动平台的下端面上，第二减震弹簧绕套在第二电动推杆上；所述的插纸装置包括底板、移动机构、吸纸机构和送纸机构，且移动机构和吸纸机构的数量均为二；所述的移动机构沿底板的横向中心轴线分别对称布置，且移动机构与底板固连，吸纸机构位于移动机构正下方，送纸机构位于底板中部位置处，且送纸机构与底板固连；所述的移动机构包括电动导轨、移动支座、刻度尺和移动弹簧；所述的电动导轨左右两端分别设置有限位卡板，移动支座安装在电动导轨上，刻度尺数量为二，刻度尺分别对称布置在电动导轨的前后外侧壁上，移动弹簧固定在移动支座中部位置处；所述的吸纸机构包括微型气泵、吸嘴、C型套管和绝缘纸；所述的微型气泵下端安装有吸嘴，且吸嘴材质为橡胶材料，吸嘴呈空心圆台状结构，C型套管位于吸嘴正下方，且C型套管与吸嘴之间采用热胀冷缩技术进行连接，绝缘纸位于C型套管内部。