[发明专利]一种无人直升机抗侧风控制方法、系统在审
| 申请号： | 201610459880.8 | 申请日： | 2016-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN106054921A | 公开（公告）日： | 2016-10-26 |
| 发明（设计）人： | 尹亮亮;李少斌;高廉洁;张羽 | 申请（专利权）人： | 上海拓攻机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京卓唐知识产权代理有限公司 11541 | 代理人： | 龚洁 |
| 地址： | 200000 上海市浦东*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了无人直升机抗侧风控制方法及系统，方法包括，根据偏航角速率改善航向通道的模态特征，保持航向为开环状态；将所述开环状态下侧滑产生的偏航力矩，按照空速和总距得到尾桨配平量；补偿所述尾桨配平量中的误差，直至滚转角回到配平状态，尾桨配平误差消除，完成侧风控制。本发明解除了无人直升机的航向控制，利用其自身的航向静稳定性能够消除侧风的干扰，而且对于前馈通道的尾桨配平误差，够对此进行有效地补偿，从而消除侧滑。另外，本发明还提供了一种无人直升机抗侧风控制系统，包括，反馈回路单元，前馈回路单元，自动配平回路单元，能够在现有传感器配置下实现无侧滑飞行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 直升机 抗侧风 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种无人直升机抗侧风控制方法，其特征在于，包括：根据偏航角速率改善航向通道的模态特征，保持航向为开环状态；将所述开环状态下侧滑产生的偏航力矩，按照空速和总距得到尾桨配平量；补偿所述尾桨配平量中的误差，直至滚转角回到配平状态，尾桨配平误差消除，完成侧风控制。
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