[发明专利]一种电机插纸工业机器人专用插纸设备

摘要

本发明涉及一种新型电机插纸工业机器人专用插纸设备，包括冗余并联机构和插纸装置；所述的插纸装置位于冗余并联机构正下方，且插纸装置与冗余并联机构固连。本发明可对电机定子进行绝缘纸插纸作业，且整个插纸过程均是机械自动化作业，插纸快速方便且安全性高，插纸深度一致性高，且冗余并联机构采用2‑UPS‑2‑RPS的并联机构形式，通过冗余并联机构带动整个插纸装置在空间内可进行四个自由度方向的运动，可对电机定子内侧壁上的绝缘槽进行一一对位插纸。

主权项

1.一种电机插纸工业机器人专用插纸设备，其特征在于：包括冗余并联机构和插纸装置；所述的插纸装置位于冗余并联机构正下方，且插纸装置与冗余并联机构固连；其中：所述的冗余并联机构包括定平台、动平台、第一支链和第二支链；所述的定平台和动平台均为圆盘状结构，且动平台位于定平台正上方；所述的第一支链和第二支链的数量均为二，第一支链和第二支链均位于定平台和动平台之间，第一支链和第二支链的两端均分别与定平台和动平台相连接，且第一支链和第二支链的水平安装角度为90度；所述的第一支链包括第一耳座、虎克铰、第一电动推杆、第一球铰链、第一连接柱和第一减震弹簧；所述的第一耳座固定在定平台上端面上，第一耳座与第一电动推杆下端之间采用虎克铰进行连接，第一电动推杆上端与第一球铰链相连接，第一球铰链通过第一连接柱固定在动平台的下端面上，第一减震弹簧绕套在第一电动推杆上；所述的第二支链包括第二耳座、转动销、第二电动推杆、第二球铰链、第二连接柱和第二减震弹簧；所述的第二耳座固定在定平台上端面上，第二耳座与第二电动推杆下端之间采用转动销进行连接，第二电动推杆上端与第二球铰链相连接，第二球铰链通过第二连接柱固定在动平台的下端面上，第二减震弹簧绕套在第二电动推杆上；所述的插纸装置包括底板、移动机构、吸纸机构和送纸机构，且移动机构和吸纸机构的数量均为二；所述的移动机构沿底板的横向中心轴线分别对称布置，且移动机构与底板固连，吸纸机构位于移动机构正下方，送纸机构位于底板中部位置处，且送纸机构与底板固连；所述的移动机构包括电动导轨、移动支座、刻度尺和移动弹簧；所述的电动导轨左右两端分别设置有限位卡板，移动支座安装在电动导轨上，刻度尺数量为二，刻度尺分别对称布置在电动导轨的前后外侧壁上，移动弹簧固定在移动支座中部位置处；所述的吸纸机构包括微型气泵、吸嘴、C型套管和绝缘纸；所述的微型气泵下端安装有吸嘴，且吸嘴材质为橡胶材料，吸嘴呈空心圆台状结构，C型套管位于吸嘴正下方，且C型套管与吸嘴之间采用热胀冷缩技术进行连接，绝缘纸位于C型套管内部。