[发明专利]利用断股补修机器人进行架空线断股补修的方法

摘要

本发明提供一种利用断股补修机器人进行架空线断股补修的方法，该方法包括：断股补修机器人沿所述架空线运动；当断股补修机器人检测到运动方向前方存在所述架空线断股时，所述断股补修机器人停止运动；所述断股补修机器人沿所述架空线后退第一距离；所述断股补修机器人带动闭合的所述捋线工具沿所述架空线继续前进，所述捋线工具将所述架空线断股捋回所述架空线的线槽内；所述断股补修机器人打开捋线工具，所述断股补修机器人继续运动第二距离，直到所述压接工具到达所述架空线断股位置下方；所述断股补修机器人通过所述压接工具对所述架空线断股进行压接操作。上述方法增强了断股补修机器人的自主能力，提高了架空线补修过程的自动化程度。

主权项

1.一种利用断股补修机器人进行架空线断股补修的方法，其特征在于，所述断股补修机器人包括移动平台、压接工具、相机及捋线工具，所述移动平台包括电气箱体及轮臂复合结构，所述轮臂结构包括驱动轮及夹紧轮，所述驱动轮作用于所述架空线上用于带动所述电气箱体沿所述架空线运动，所述夹紧轮设置在所述驱动轮与架空线作用的一侧用于提高所述驱动轮的附着能力，所述压接工具及相机设置在所述电气箱体上，所述捋线工具设置在所述驱动轮沿所述架空线运动方向的前端，所述方法包括：所述驱动轮带动所述断股补修机器人沿所述架空线运动，在补修过程中，所述捋线工具打开且所述压接工具位于所述电气箱体的初始位置，所述初始位置为所述压接工具处于未工作状态时相对所述电气箱体的位置；在所述断股补修机器人沿所述架空线运动的过程中，所述相机检测架空线是否存在断股；当检测到所述架空线存在断股时，所述断股补修机器人停止运动，然后沿所述架空线后退第一距离，其中，所述第一距离为所述架空线断股处沿所述架空线方向到所述相机的距离与所述捋线工具沿所述架空线方向到所述相机的距离之差；闭合所述捋线工具并调整所述捋线工具位置，使所述架空线穿过闭合的所述捋线工具，所述断股补修机器人带动闭合的所述捋线工具沿所述架空线继续前进，所述捋线工具将所述架空线断股捋回所述架空线的线槽内；所述断股补修机器人打开捋线工具，所述断股补修机器人继续运动第二距离，直到所述压接工具到达所述架空线断股位置下方，其中，所述第二距离为所述架空线断股处沿所述架空线方向到所述相机的距离与所述压接工具沿所述架空线方向到所述相机的距离之和；所述断股补修机器人通过所述压接工具对所述架空线断股进行压接操作；其中，所述断股补修机器人采用状态矢量来表示所述架空线断股补修过程中的状态，并采用状态矢量转移的方式对所述断股补修机器人的运行路径及动作进行规划，所述状态矢量由七个状态量组成，所述七个状态量分别表征压接工具距离调节状态、捋线工具距离调节状态、断股补修机器人正常行走状态、压接工具压接位移状态、压接工具高度状态、捋线工具闭合状态及架空线断股的检测结果，所述状态矢量转移由状态矢量转移函数表征，所述状态矢量转移函数包括捋线工具位置调节函数、捋线作业函数、压接工具位置调节函数及压接作业函数。