[发明专利]一种智能车转向控制方法及系统有效
| 申请号： | 201610461636.5 | 申请日： | 2016-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN106004996B | 公开（公告）日： | 2018-12-14 |
| 发明（设计）人： | 张德兆;高建伟;王肖;王亚 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D5/04 | 分类号： | B62D5/04;B62D6/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 北京汇智胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11346 | 代理人： | 石辉 |
| 地址： | 102208 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能车转向控制方法及系统，所述智能车转向控制方法包括以下步骤：采集车辆实际行驶信息和期望路径坐标点；根据采集到的车辆实际行驶信息和期望路径坐标点，按照车辆中心圆弧运动原则，计算并输出当前时刻的主体期望转角θt；根据采集到的车辆实际行驶信息和期望路径坐标点，修正所述主体期望转角θt，以得到最终期望转角；以及使方向盘转向电机按照所述最终期望转角控制车辆转向。本发明能够依据圆弧几何运动精确计算期望转角，并使车辆中心到达期望路径，而且期望转角只需测量自车相关参数和设定预瞄距离，而无其它可调系数，因此有利于提升控制系统的适应性和调试便捷性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 转向 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种智能车转向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：采集车辆实际行驶信息和期望路径信息；根据采集到的车辆实际行驶信息和期望路径信息，按照车辆中心圆弧运动原则，计算并输出当前时刻的主体期望转角θt；根据采集到的车辆实际行驶信息和期望路径信息，修正所述主体期望转角θt，以得到最终期望转角；以及使方向盘转向电机按照所述最终期望转角控制车辆转向。
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