[发明专利]一种水利工程输水沟沟壁刮扫机器人用刮扫机

摘要

本发明涉及一种水利工程输水沟沟壁刮扫机器人用刮扫机，包括Stewart并联机构和刮扫装置；所述的Stewart并联机构位于刮扫装置正下方，且Stewart并联机构上端与刮扫装置相连接。本发明集方位调节、沟壁刮划和沟壁旋扫等多种功能于一体，可对水利工程中的输水沟沟壁进行移动式刮扫清理作业，且刮扫清理速度快、位置调节灵活、智能化程度高、刮扫清理效率高，解决了现在人工刮扫清理劳动量大、效率低和成本高等问题。

主权项

1.一种水利工程输水沟沟壁刮扫机器人用刮扫机，其特征在于：包括Stewart并联机构和刮扫装置；所述的Stewart并联机构位于刮扫装置正下方，且Stewart并联机构上端与刮扫装置相连接；其中：所述的Stewart并联机构包括定平台、动平台、连接座、上球铰链、电动推杆、挡盘座、下球铰链、三角座和限位弹簧；所述的连接座和三角座数量为三，上球铰链、电动推杆、挡盘座和下球铰链的数量均为六，所述的定平台和动平台均呈圆形状结构，动平台位于定平台正上方，连接座安装在定平台的上端面上，且连接座在定平台上呈正三角形位置布置，三角座安装在动平台下端面上，且连接座和三角座之间的安装位置两两交错，且三角座呈正三角形柱体结构，三角座沿其垂直中心线分别对称设置有倾斜面，倾斜面上开设有与下球铰链下端外螺纹相配合的安装螺纹孔，电动推杆底端通过上球铰链与连接座相连接，电动推杆顶端与挡盘座下端相连接，挡盘座上端与下球铰链一端相连接，下球铰链另一端安装在三角座上，限位弹簧绕套在电动推杆上，且限位弹簧一端与电动推杆相连接，限位弹簧另一端与挡盘座相连接；所述的刮扫装置包括刮扫转台、刮扫支座、刮扫液压缸、移动刮板、刮扫导向筒、刮扫伸缩杆、刮扫锁柱、拉伸弹簧、刮划装置和旋扫装置；所述的刮扫支座位于刮扫转台正上方，且刮扫支座与刮扫转台固连，刮扫支座呈倒立的T型结构，刮扫支座中部位置处设置有加强筋，刮扫液压缸分别位于刮扫支座左右两侧，且刮扫液压缸沿刮扫支座的纵向中心轴线呈直线等间距布置，刮扫液压缸后端与刮扫支座相连接，刮扫液压缸前端安装有移动刮板，刮扫液压缸采用二级伸缩液压缸，刮扫导向筒中部固定在刮扫液压缸上，刮扫伸缩杆一端固定在刮扫液压缸后端，刮扫伸缩杆另一端固定在移动刮板后端面上，拉伸弹簧位于刮扫支座与移动刮板之间，且拉伸弹簧一端通过刮扫锁柱与刮扫支座相连接，拉伸弹簧另一端与移动刮板后端面之间通过刮扫锁柱相连接，刮划装置位于移动刮板外侧前端位置处，旋扫装置位于刮划装置正后方；所述的刮划装置包括刮划滑轨、刮划滑块和刮划刀爪；所述的刮划滑轨数量为二，且刮划滑轨沿移动刮板的纵向中心轴线分别对称布置在移动刮板外侧上下两端，刮划滑轨前后两端分别设置有刮划挡块，刮划滑块的横截断面呈工字型结构，刮划滑块安装在刮划滑轨上，刮划刀爪数量不少于五，刮划刀爪沿刮划滑块的纵向方向均匀布置，刮划刀爪底端固定在刮划滑块上，且刮划刀爪后端设置有刮划刀座，刮划刀座呈梯形结构，刮划刀爪前端设置有刮刀，刮刀呈锯齿状结构，且刮刀材质为不锈钢材料。