[发明专利]一种风送智能喷雾机器人喷雾协调控制系统及施药方法

摘要

本发明属于农业装备自动化控制技术领域，具体涉及一种风送智能喷雾机器人喷雾协调控制系统及施药方法。所述喷雾协调控制系统包括控制器处理模块、风送喷雾控制模块、检测模块、通讯模块、输入及显示模块、报警指示模块。风送喷雾控制模块、检测模块、通讯模块、输入及显示模块、报警指示模块分别与控制器模块相连接。根据图像采集器所测得的作物疏密程度调节喷头与作物之间的距离及电动比例调节阀的开口度；根据风速风向传感器所测得的外界自然风的风向调节喷头与作物之间的水平与竖直喷雾角度；根据所测得的风速调节轴流风机的风量。该施药方法可以有效减少雾滴的飘移，提高药液的利用率，使雾滴在作物上均匀分布，从而提高施药效果。本发明可应用于自主喷雾作业上。

主权项

1.一种风送智能喷雾机器人喷雾协调控制系统，安装在自主喷雾机器人底盘上，包括控制器处理模块、通讯模块、输入及显示模块、报警指示模块；通讯模块、输入及显示模块、报警指示模块分别与控制器处理模块相连接，其特征在于：还设有风送喷雾控制模块和检测模块；风送喷雾控制模块和检测模块也分别与控制器处理模块相连接；其中风送喷雾控制模块包括单通道导风筒、轴流风机、喷头、导轨电机、T型丝杆导轨滑台、支架、步进电机、云台、推拉电机、电动推拉杆、电磁阀、电动比例调节阀、变频器；检测模块包括激光测距传感器、风速风向传感器、角度传感器、温湿度传感器、图像采集器；T型丝杆导轨滑台水平安装在自主喷雾机器人底盘中间位置，其长度与自主喷雾机器人底盘宽度相等；导轨电机安装在自主喷雾机器人底盘上且与T型丝杆导轨滑台左端相连接；支架固定安装在T型丝杆导轨滑台上在导轨电机的带动下能够在滑台上滑动；步进电机与云台连接在一起且位于云台下方，单通道导风筒通过云台与支架连接且在支架上端；所述轴流风机与喷头分别安装在单通道导风筒的后端和前端组成风送系统；所述推拉电机与电动推拉杆相连接，且推拉电机底端与支架连接，电动推拉杆顶端与单通道导风筒连接；所述激光测距传感器通过直角支撑杆固定安装在支架上且与喷头在同一垂直平面内；所述温湿度传感器安装在支架中间位置处；所述风速风向传感器为4个，两个安装在单通道导风筒后端的水平中心轴线的两端；另外两个安装在单通道导风筒后端的竖直中心轴线上的两端；所述角度传感器分别安装在云台与支架接口处、支架与单通道导风筒接口处；图像采集器安装在自主喷雾机器人底盘上方且位于底盘前端。