[发明专利]一种多单元直线驱动三活动度装载机器人

摘要

一种多单元直线驱动三活动度装载机器人，包括多单元直线驱动机构、动臂升降机构、铲斗控制机构等。该装载机器人的执行机构采用全杆件设计，由可控电机驱动电传动系统提供动力，取消了现有液压装载机的液压传动系统，不仅传动效率高、能耗低，而且具有较好的可靠性能，该机器人的多单元直线驱动机构在计算机控制下，实现了多台小功率电机驱动，大功率、高扭矩的动力输出，满足了装载机器人高负载作业动力要求。该装载机器人不仅具有以往可控装载机构传动效率高、响应速度快、运动精度高、可控性好等特点，而且多单元直线驱动机构的引入使该装载机器人具有更好的承载性能，可用于制造大、中型装载机器人。

主权项

一种多单元直线驱动三活动度装载机器人，包括多单元直线驱动机构、动臂升降机构、铲斗控制机构以及机架，其特征在于：所述多单元直线驱动机构由第一直线驱动器、第二直线驱动器、曲轴组成，所述曲轴通过第一转动副、第二转动副与机架连接，所述第一直线驱动器一端通过第三转动副与机架连接，另一端通过第四转动副与曲轴连接，所述第二直线驱动器一端通过第五转动副与机架连接，另一端通过第六转动副与曲轴连接，所述动臂升降机构包括动臂、第一升降支链和第二升降支链，所述动臂通过第七转动副、第八转动副与机架连接，所述第一升降支链包括第一连杆、第二连杆，所述第一连杆一端与曲轴固定连接，另一端通过第九转动副与第二连杆一端连接，所述第二连杆另一端通过第十转动副与动臂连接，所述第二升降支链包括第三连杆、第四连杆，所述第三连杆一端与曲轴固定连接，另一端通过第十一转动副与第四连杆一端连接，所述第四连杆另一端通过第十二转动副与动臂连接，所述铲斗控制机构包括主动杆、拉杆、铲斗，所述主动杆一端通过第十三转动副与机架连接，另一端通过第十四转动副与拉杆一端连接，所述拉杆另一端通过第十五转动副与铲斗连接，所述铲斗通过第十六转动副、第十七转动副与动臂连接。