[发明专利]一种多单元直线驱动平面三自由度滑移式装载机器人

摘要

一种多单元直线驱动平面三自由度滑移式装载机器人，包括多单元直线驱动机构、动臂升降机构、铲斗控制机构等。多单元直线驱动机构在计算机控制下，实现了多台小功率直线驱动器驱动，大功率、高扭矩的动力输出，满足了滑移装载机器人动力要求。将液压缸作为连杆应用到装载机器人的构型设计中，通过引入液压元件，有效改善以往可控滑移装载机构抬升动臂的两驱动链受力不均衡的问题，提高承载稳定性。该滑移装载机器人不仅具有以往可控滑移装载机构传动效率高、响应速度快、运动精度高、可控性好等特点，而且新的构型设计使其具有更好的承载、抗振性能，以及举升举升平移性，并易实现过载保护功能，非常适用于制造大、中、小型滑移装载机器人。

主权项

一种多单元直线驱动平面三自由度滑移式装载机器人，包括动臂升降机构、多单元直线驱动机构、铲斗控制机构以及机架，其特征在于：所述动臂抬升机构包括第一升降支链、第二升降支链、动臂，所述第一升降支链包括第一连杆、第一液压缸、所述第一连杆一端通过键或其它方式与曲轴固定连接，另一端通过第一转动副与第一液压缸一端连接，所述第一液压缸另一端通过第二转动副与动臂连接，第二升降机构包括第二连杆、第二液压缸，所述第二连杆一端通过键或其它方式与曲轴固定连接，另一端通过第三转动副与第二液压缸一端连接，所述第二液压缸另一端通过第四转动副与动臂连接，所述动臂通过第五转动副、第六转动副与机架连接，所述多单元驱动机构包括第一直线驱动器、第二直线驱动器、曲轴，所述第一直线驱动器一端通过第七转动副与曲轴连接，另一端通过第八转动副与机架连接，所述第二直线驱动器一端通过第九转动副与曲轴连接，另一端通过第十转动副与机架连接，所述曲轴通过第十一转动副、第十二转动副与机架连接，所述铲斗控制机构包括第三连杆、第四连杆、第一摇臂、第三直线驱动器、铲斗、第四直线驱动器、第二摇臂，所述第三连杆一端通过第十三转动副与机架连接，另一端通过第十四转动副与第二摇臂连接，所述第二摇臂通过第十五转动副与动臂连接，所述第四直线驱动器一端通过第十六转动副与第二摇臂连接，另一端通过第十七转动副与铲斗连接，所述第四连杆一端通过第十八转动副与机架连接，另一端通过第十九转动副与第一摇臂连接，所述第一摇臂通过第二十转动副与动臂连接，所述第三直线驱动器一端通过第二十一转动副与第一摇臂连接，另一端通过第二十二转动副与铲斗连接，所述铲斗通过第二十三转动副、第二十四转动副与动臂连接。