[发明专利]一种多单元连杆驱动两自由度重型反铲装载机器人

摘要

一种多单元连杆驱动两自由度重型反铲装载机器人，包括多单元连杆驱动机构、动臂升降机构、铲斗控制机构等。该装载机器人动臂升降机构和铲斗控制机构均采用多单元连杆驱动机构，多单元连杆驱动机构在计算机控制下，实现了多台小功率电机驱动，大功率、高扭矩的动力输出，满足了装载机器人高负载作业动力要求。该装载机器人不仅具有机械效率高、响应速度快、运动精度高、可控性好等特点，而且铲斗控制机构的平面并联设计及多单元连杆驱动机构的引入大幅提高了其承载能力，特别适用于制造重型高负载装载机器人。

主权项

一种多单元连杆驱动两自由度重型反铲装载机器人，包括多单元连杆驱动机构、动臂升降机构、铲斗控制机构以及机架，其特征在于：所述多单元连杆驱动机构包括动臂多单元连杆驱动机构和铲斗多单元连杆驱动机构，所述动臂多单元连杆驱动机构包括第一驱动支链、第二驱动支链、机架、第一曲轴，所述第一驱动支链包括第一主动杆、第一连杆，所述第一主动杆一端通过第一转动副与机架连接，另一端通过第二转动副与第一连杆一端连接，所述第一连杆另一端通过第三转动副与第一曲轴连接，所述第二驱动支链包括第二主动杆、第二连杆，所述第二主动杆一端通过第四转动副与机架连接，另一端通过第五转动副与第二连杆一端连接，所述第二连杆另一端通过第六转动副与第一曲轴连接，所述第一曲轴通过第七转动副、第八转动副与机架连接，所述铲斗多单元连杆驱动机构包括第三驱动支链、第四驱动支链、第二曲轴，所述第三驱动支链包括第三主动杆、第三连杆，所述第三主动杆一端通过第九转动副与机架连接，另一端通过第十转转动副与第三连杆一端连接，所述第三连杆另一端通过第十一转动副与第二曲轴连接，所述第四驱动支链包括第四主动杆、第四连杆，所述第四主动杆一端通过第十二转动副与机架连接，另一端通过第十三转动副与第四连杆一端连接，所述第四连杆另一端通过第十四转动副与第二曲轴连接，所述第二曲轴通过第十五转动副、第十六转动副与机架连接，所述动臂升降机构包括动臂、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆，所述动臂通过第十七转动副、第十八转动副与机架连接，所述第五连杆一端与第一曲轴固定链接，另一端通过第十九转动副与第六连杆一端连接，所述第六连杆另一端通过第二十转动副与动臂连接，所述第七连杆一端与第一曲轴固定连接，另一端通过第二十一转动副与第八连杆一端连接，所述第八连杆另一端通过第二十二转动副与动臂连接，所述铲斗控制机构包括铲斗、第九连杆、第十连杆、第十一连杆、第十二连杆、第一摇臂、第二摇臂、第一拉杆、第二拉杆，所述铲斗通过第二十三转动副、第二十四转动副与动臂连接，所述第九连杆一端与第二曲轴固定连接，另一端通过第二十五转动副与第十连杆一端连接，所述第十连杆另一端通过第二十六转动副与第一摇臂连接，所述第一摇臂通过第二十七转动副与动臂连接，所述第一拉杆一端通过第三十四转动副与第一摇臂连接，另一端通过第二十八转动副与铲斗连接，所述第十一连杆一端与第二曲轴固定连接，另一端通过第二十九转动副与第十二连杆一端连接，所述第十二连杆另一端通过第三十转动副与第二摇臂连接，所述第二摇臂通过第三十一转动副与动臂连接，所述第二拉杆一端通过第三十二转动副与第二摇臂连接，另一端通过第三十三转动副与铲斗连接。