[发明专利]一种多单元直线驱动平面三活动度叉木机

摘要

一种多单元直线驱动平面三活动度叉木机，包括多单元直线驱动机构、动臂升降机构、叉斗控制机构等。多单元直线驱动机构由多组直线驱动器驱动，通过曲轴实现大功率、高扭矩的动力输出，满足了叉木机高负载作业动力要求。该叉木机不仅具有可控机构传动效率高、响应速度快、运动精度高、可控性好、节能环保等特点，而且多单元直线驱动机构的引入使该叉木机具有更好的承载和动力性能，叉斗控制机构设计简单可靠，大幅降低了该新型叉木机的造价，使该叉木机具有较强的工程应用前景和发展潜力。

主权项

一种多单元直线驱动平面三活动度叉木机，包括多单元直线驱动机构、动臂升降机构、叉斗控制机构以及机架，其特征在于：所述多单元直线驱动机构包括曲轴，第一直线驱动器和第二直线驱动器，所述第一直线驱动器一端通过第一转动副与机架连接，另一端通过第二转动副与曲轴连接，所述第二直线驱动器一端通过第三转动副与机架连接，另一端通过第四转动副与曲轴连接，所述曲轴通过第五转动副、第六转动副与机架连接，所述动臂升降机构包括动臂、第一升降支链和第二升降支链，所述第一升降支链包括第一连杆、第二连杆、所述第一连杆一端与曲轴固定连接，另一端通过第九转动副与第二连杆一端连接，所述第二连杆另一端通过第十转动副与动臂连接，所述第二升降支链包括第三连杆、第四连杆、所述第三连杆一端通与曲轴固定连接，另一端通过第十一转动副与第四连杆一端连接，所述第四连杆另一端通过第十二转动副与动臂连接，所述动臂通过第七转动副、第八转动副与机架连接，所述叉斗控制机构包括第三直线驱动器和第四直线驱动器、上叉、下叉、第五直线驱动器、第六直线驱动器、第一摇臂、第二摇臂、第一拉杆、第二拉杆，所述第一摇臂通过第十三转动副与动臂连接，所述第一拉杆一端通过第十四转动副与第一摇臂连接，另一端通过第十五转动副与下叉连接，所述第三直线驱动器一端通过第十六转动副与动臂连接，另一端通过第十七转动副与第一摇臂连接，所述第二摇臂通过第十八转动副与动臂连接，所述第二拉杆一端通过第十九转动副与第二摇臂连接，另一端通过第二十转动副与下叉连接，所述第四直线驱动器一端通过第二十一转动副与动臂连接，另一端通过第二十二转动副与第二摇臂连接，所述下叉通过第二十三转动副、第二十四转动副与动臂连接，所述上叉通过第二十五转动副、第二十六转动副与下叉连接，所述第五直线驱动器一端通过第二十七转动副与下叉连接，另一端通过第二十八转动副与上叉连接，所述第六直线驱动器一端通过第二十九转动副与下叉连接，另一端通过第三十转动副与上叉连接。