[发明专利]一种紧凑型多单元连杆驱动滑移式装载机器人

摘要

一种紧凑型多单元连杆驱动滑移式装载机器人，包括多单元连杆驱动机构、动臂、铲斗等。多单元连杆驱动机构在计算机控制下，实现了多台小功率电机驱动，大功率、高扭矩的动力输出，满足了紧凑型滑移装载机器人的动力要求。另外，该滑移装载机器人的动臂直接由多单元连杆驱动机构驱动，不但构型简单，结构紧凑，而且构件较少，大幅降低了执行机构成本，适合制造小型滑移式装载机器人。该滑移装载机器人不仅具有以往可控滑移装载机构传动效率高、响应速度快、运动精度高、可控性好等特点，而且多单元连杆驱动机构的引入使其具有更好的承载性能，非常适用于制造紧凑型滑移装载机器人。

主权项

一种紧凑型多单元连杆驱动滑移式装载机器人，包括多单元连杆驱动机构、动臂、第一直线驱动器、第二直线驱动器、铲斗、机架，其特征在于：所述多单元连杆驱动机构包括机架、第一主动杆、第二主动杆、第一连杆、第二连杆、曲轴，所述第一主动杆一端通过第一转动副与机架连接，另一端通过第二转动副与第二连杆一端连接，所述第二连杆另一端通过第三转动副与曲轴连接，所述第二主动杆一端通过第四转动副与机架连接，另一端通过第五转动副与第一连杆一端连接，所述第一连杆另一端通过第六转动副与曲轴连接，所述曲轴通过第七转动副、第八转动副与机架连接，所述动臂与曲轴固定连接，所述第一直线驱动器一端通过第九转动副与动臂连接，另一端通过第十转动副与铲斗连接，所述第二直线驱动器一端通过第十一转动副与动臂连接，另一端通过第十二转动副与铲斗连接，所述铲斗通过第十三转动副、第十四转动副与动臂连接。