[发明专利]一种可悬停的节能型码垛机械臂

摘要

本发明涉及码垛机械领域，具体的说是一种可悬停的节能型码垛机械臂，包括基板、底座、支架、支撑柱、液压臂、活动臂、滑轮、平衡块和制动控制装置。支架固定在底座上；支撑柱竖直固定在旋转座上；液压臂两端分别与支撑柱和活动臂铰接；滑轮包括设置在支架上的主动卷轮和定滑轮；牵引线一端固定在活动臂另一端上，牵引线中部从定滑轮上绕过，且牵引线的另一端在主动卷轮上缠绕若干圈；平衡块与牵引线的另一端连接并悬空设置；制动控制装置设置在活动臂上。本发明通过绳索和滑轮进行力的传递，使绳索两端所受力的差距变小，因此机械臂运动时，驱动电机的输出力矩可以更小，使得机械臂更节能。

主权项

1.一种可悬停的节能型码垛机械臂，其特征在于：包括基板(1)、底座(2)、支架(3)、支撑柱(4)、液压臂(5)、活动臂(6)、滑轮(7)、平衡装置(8)和制动控制装置(9)；所述的底座(2)呈圆柱形，底座(2)包括设置在基板(1)上的固定座(21)和设置在固定座(21)上方的旋转座(22)；所述的支架(3)固定在旋转座(22)上，支架(3)的中部设置有分支杆(31)，支架(3)的顶部设置有横杆(32)；所述的支撑柱(4)竖直固定在旋转座(22)上；所述的液压臂(5)一端与支撑柱(4)顶部固定连接，液压臂(5)另一端与活动臂(6)一端铰接；所述活动臂(6)另一端上部设置有连接耳(61)；所述的滑轮(7)包括分别设置在横杆(32)两端的主动卷轮(71)和定滑轮(72)，且主动卷轮(71)侧面与电动机联接；所述的平衡装置(8)包括牵引线(81)和平衡块(82)；所述的牵引线(81)一端固定在连接耳(61)上，牵引线(81)中部从定滑轮(72)上绕过，且牵引线(81)的另一端在主动卷轮(71)上缠绕若干圈；所述的平衡块(82)与牵引线(81)的另一端连接并悬空设置；所述的制动控制装置(9)设置在活动臂(6)上，制动控制装置(9)包括制动片(91)、制动电机(92)、变速器(93)、主动齿轮(94)、转轴(95)和滚柱(96)；所述的制动片(91)呈扇形，且制动片(91)扇形的中心固定在液压臂(5)末端，制动片(91)所在扇形的中心轴线与活动臂(6)围绕液压臂(5)的转动轴重合；所述的制动电机(92)固定在活动臂(6)上；所述的变速器(93)一端与制动电机(92)的输出轴联接，该变速器(93)另一端与主动齿轮(94)联接；所述的转轴(95)设置在活动臂(6)上并与其旋转连接，转轴(95)呈圆柱形，转轴(95)的圆柱面上设置有齿并与主动齿轮(94)啮合，且转轴(95)的末端设置有夹持架(951)；所述的滚柱(96)设置在夹持架(951)内并与其旋转连接，且滚柱(96)的轮面与制动片(91)的侧面贴合。