[发明专利]一种大工作空间可控电动推杆式焊接机器人

摘要

一种电动推杆式焊接机器人，包括旋转平台、电动推杆、主支撑杆、横杆以及送丝机，所述电动推杆与主支撑杆组成举升机构，实现机器人在工作空间内的多方向运动，所述电动推杆与横杆组成摆动机构，实现焊接装置在工作空间内的上下摆动，送丝机固定在横杆上。本发明结构简单，能满足在不同工作空间内的焊接工作，同时采用电动推杆的驱动方式，避免了传统串联机器人转动惯量大，动态性能不稳定的缺点。

主权项

一种大工作空间可控电动推杆式焊接机器人，包括底座、旋转平台、举升机构以及摆动机构，其特征在于，所述举升机构和摆动机构的具体结构和连接关系为：所述举升机构包括旋转平台、第一电动推杆、第一虎克铰、第二虎克铰、主支撑杆、第二电动推杆、第三虎克铰、第四虎克铰以及第一转动副，所述第一电动推杆一端通过第一虎克铰与旋转平台连接，另一端通过第二虎克铰与主支撑杆连接，第二电动推杆一端通过第三虎克铰与旋转平台连接，另一端通过第四虎克铰与主支撑杆连接，主支撑杆另一端通过第一转动副与旋转平台连接，旋转平台安装在底座上，所述摆动机构包括第三电动推杆、第二转动副、横杆、第三转动副、第四转动副、前端执行装置以及送丝机，所述第三电动推杆一端固定在主支撑杆上，另一端通过第二转动副与横杆第一端连接，横杆第二端通过第三转动副与主支撑杆连接，横杆第三端通过第四转动副与前端执行装置连接，送丝机固定在横杆上。