[发明专利]一种三平移一转动的四自由度并联机器人机构

摘要

本发明涉及一种三平移一转动的四自由度并联机器人机构，包括定平台、动平台以及定平台和动平台之间的具有相同结构的四条支链，每条支链均含有一个主动驱动装置；所述的动平台包括上动平台、下动平台以及上、下动平台之间的连接机构；所述的下动平台是由四根连杆通过转动副连接形成一个平行四边形机构；所述的四条支链中第一、三支链连接所述的定平台和上动平台，第二、四支链连接所述的定平台和下动平台；所述的四条支链分别与定平台以及动平台连接形成一个空间并联闭环机构，通过四条支链的运动可以实现空间内末端执行器的三维平动和一维转动运动。本发明的动平台质量轻便，并且本发明结构简单紧凑，具有很好的动态响应特性。

主权项

1.一种能够实现三平移一转动的四自由度并联机器人机构，其特征在于：包括定平台、动平台以及连接在定平台与动平台之间的四条支链；所述动平台包括上动平台、下动平台以及位于上动平台与下动平台之间的连接机构；所述下动平台包括由四个连杆组成的平行四边形机构，所述四个连杆依次通过四个转动副连接；所述上动平台与下动平台之间通过转动副连接，且所述上动平台的轴线与下动平台中的两个连杆平行；下动平台中与上动平台的轴线相交的一个连杆上设置有末端执行器；所述四条支链均包括主动驱动装置和四边形机构；所述四边形机构中相对设置的两个连杆等长，四个连杆依次通过球面副连接，四边形机构通过相对设置的两个连杆分别与主驱动装置和动平台连接；所述四条支链中，第一支链和第三支链连接所述定平台和上动平台，第二支链和第四支链连接所述定平台和下动平台。